ubuntu20.04とROS NoeticでRealSenseを使う手順

はじめに

ubuntu20.04上のROS NoeticでRealSenseを使用したので、その手順をまとめました。

環境

・Ubuntu 20.04LTS
・Intel RealSense L515

D435, D435i, D455などでも同様の手順です。

手順

1. Intel Realsense SDK インストール
2. ROS Noetic インストール
3. realsense-rosのセットアップ

Intel Realsense SDK のインストール

以下の公式インストール手順に従って行う。

1. 公開鍵を登録

$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

1. サーバーをレポジトリリストに登録

$ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo focal main" -u

1. ライブラリをインストール

$ sudo apt update
$ sudo apt-get install librealsense2-dkms
$ sudo apt-get install librealsense2-utils

1. 開発者用ツール、デバッガツールをインストール

$ sudo apt-get install librealsense2-dev
$ sudo apt-get install librealsense2-dbg

1. RealSenseを接続し、以下コマンドでrealsense-viewerを起動

$ realsense-viewer

正常に認識されて画像が表示されれば成功です。

ROS Noeticのインストール

公式のインストールガイドや以下記事を参考にインストールしてください。
Noeticからpython関係のパッケージ名がpython-* から python3-* になっていることに注意。

ROS Noetic のインストール ubuntu20.04
https://qiita.com/SECRETalexs/items/4b4a1bb420c4cfb823f6

realsense-rosのセットアップ

以下のROSラッパーをインストールする。
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#installation-instructions

ワークスペースに移動

$ cd ~/catkin_ws/src/

ソースコードをダウンロード

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
$ cd realsense-ros/
$ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`

パッケージのビルド

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make clean

以下のようなエラーが出る。

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "ddynamic_reconfigure" with any of the following names:

    ddynamic_reconfigureConfig.cmake
    ddynamic_reconfigure-config.cmake

  Add the installation prefix of "ddynamic_reconfigure" to CMAKE_PREFIX_PATH
  or set "ddynamic_reconfigure_DIR" to a directory containing one of the
  above files.  If "ddynamic_reconfigure" provides a separate development
  package or SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  realsense-ros/realsense2_camera/CMakeLists.txt:11 (find_package)

ddynamic_reconfigureがないので以下でインストールします。

$ sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

再度ビルドし直す

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make clean

realsense-ros 動作確認

以下コマンドでrealsense2_cameraを起動

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 

別のターミナルでImage Viewを起動

$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view 

/camera/color/image_raw などの画像トピックを選んで画像が表示されれば成功です。

参考