自動運転AIチャレンジ2023シミュレーション大会の記事
はじめに
以下記事でタイム短縮のためにはlanelet2の地図を編集する影響が大きいとのことでVector Map Builderでlanelet2 mapを編集してみたので操作方法などのメモ。
Vector Map Builder使い方講座
Vector Map Builderのリンク
Vector Map Builderのマニュアル
ファイルのインポート
/aichallenge2023racing/docker/aichallenge/aichallenge_ws/src/aichallenge_submit/aichallenge_submit_launch/map にあるマップをインポートする
- Fileのタブから
Import Lanelet2 mapを選択してlanelet2マップ [lanelet2_map.osm]をインポート - Fileのタブから
Import PCDを選択してPCDマップ[pointcloud_map.pcd]をインポート
インポート完了した状態
Laneletの分割
最初の状態はLaneletが大まかに分かれているので、さらに細かくLaneletを分割する
- 分割したいLaneletのLinestringを選択し、上のLanelet2MapsタブからInsertPointToLinestringをクリックしてLanelet区切りたい箇所に点を追加する（反対側のLinestringも同様に点を追加する）
- Shiftを押しながら追加した2点とLaneletを選択すると右上に
Sprit laneletというのが出てくるのでクリックするとlaneletが分割される
分割したLaneletを結合する
Shift押しながら2つのLaneletを選択すると右上にUnify Laneletsというのがでてくるのでクリックすると選択したLaneletが結合される。
制限速度の変更
Laneletを選択してEditでspeed limit を変更する。
（デフォルトのsimple_pure_pursuitだとこの値がlongitudinalの速度になってる）
点などをまとめて選択
Shiftを押しながらドラッグすると青い矩形がでるので点などの要素をまとめて選択できる。
曲線をつくる
- Create Centerlineでcenter lineを作成
- 間に細かい点があるので削除して直線で大まかな形状を作る
- 直線の間にInsertPointToLinestringで点を追加し点をクリックして動かして曲線の形状を作る
おわりに
最初は操作方法のコツが分からず苦労しましたがだんだん慣れてきました。
マニュアルにない操作方法など気づきがあったらまた追記していきます。