Docker ComposeでROS2ノードを起動する

はじめに

Docker Composeを使ってdemo_nodesのlistenerとtalkerを別々のDockerコンテナで起動し、それぞれのDockerコンテナ同士でROS2通信するサンプル。

テスト環境

ホストPCのOS : ubuntu22.04.4LTS
DockerコンテナのOS：ubuntu22.04LTS
DockerコンテナのROS2 : Humble
docker のバージョン：24.0.6
docker-composeのバージョン：2.21.0

DockerとDocker Composeのインストール

使う環境によってインストール方法が異なるため省略
ubuntu22.04にインストールする場合はこちらを参考

ROS2のDockerイメージのインストール

以下コマンドでROS2のDockerイメージをpullする。

docker pull osrf/ros:humble-desktop

docker images

REPOSITORY                    TAG               IMAGE ID       CREATED         SIZE
osrf/ros                      humble-desktop      f63b30d9bcf7   3 weeks ago     3.11GB

docker-compose.ymlファイルの作成

demo_nodesのtalckerとlistenerを別々のコンテナで実行し、通信させるサンプル
環境変数のROS_DOMAIN_IDはなくてもよい。
ros2という名前のネットワークを作成してそれぞれのコンテナで使用している。

docker-compose.yml

version: '3'
# create docker network
networks:
  ros2:
    driver: bridge

services:
  talker:
    image: osrf/ros:humble-desktop
    container_name: talker
    environment:
      - ROS_DOMAIN_ID=1
    command: ros2 run demo_nodes_cpp talker
    networks:
      - ros2
    ipc: host
    restart: always

  listener:
    image: osrf/ros:humble-desktop
    container_name: listener
    environment:
      - ROS_DOMAIN_ID=1
    command: ros2 run demo_nodes_cpp listener
    networks:
      - ros2
    ipc: host
    restart: always

以下は公式ドキュメントにある最小のサンプル

docker-compose.yml

version: '2'

services:
  talker:
    image: osrf/ros:humble-desktop
    command: ros2 run demo_nodes_cpp talker
  listener:
    image: osrf/ros:humble-desktop
    command: ros2 run demo_nodes_cpp listener
    depends_on:
      - talker

depends_onオプションはtalker コンテナが起動してからlistenerコンテナが起動する設定。

実行

docker-compose.ymlのあるディレクトリで以下を実行しtalkerコンテナとlisteneコンテナをまとめて起動する。

docker compose up

または

docker compose -f docker-compose.yml up

以下のようなメッセージが出ていたら成功

Creating network "ros2_docker_compose_ros2" with driver "bridge"
Creating ros2_docker_compose_listener_1 ... done
Creating ros2_docker_compose_talker_1   ... done
Attaching to ros2_docker_compose_talker_1, ros2_docker_compose_listener_1
talker_1    | [INFO] [1664355563.968462971] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
listener_1  | [INFO] [1664355563.969353969] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
talker_1    | [INFO] [1664355564.968472582] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
listener_1  | [INFO] [1664355564.969369471] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
talker_1    | [INFO] [1664355565.969120487] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
listener_1  | [INFO] [1664355565.969678627] [listener]: I heard: [Hello World: 3]

終了する場合

docker compose down

down で終了するとコンテナも削除されるので注意

コンテナ内に入ってトピックの中身を見たい場合

docker execでどれかのコンテナに入ってros2 コマンドを実行

docker exec -it listener bash
root@0004e67a0578:/# source /opt/ros/humble/setup.bash
root@0004e67a0578:/# ros2 topic list
root@0004e67a0578:/# ros2 topic echo /chatter

ホストPCのROS2でトピックの中身を見たい場合

export ROS_DOMAIN_ID=1
ros2 topic echo /chatter

参考