RealSense Depth Cameraを使用した、擬似エコーロケーションシステム

この記事は、個人の主観による実験結果のため、学術的な価値はありません。

#はじめに
前の記事ではチャンキングについて説明を行いました。
では実際にチャンキングを使ったシステムをご紹介します。

#結論

RealSense Depth Cameraを使用した、疑似エコーロケーションシステム

YouTube:疑似エコーロケーション

このシステムの長所はコストパフォーマンスが高いことです。
高価な機材を用いずに、より効果的にセンサーの出力を人間の行動に習慣づけることが可能です。

#説明

VR内での疑似触覚の確認で、頭部を中心とした重要な臓器は無意識の身体的防御反応を持っていて、それがVR感覚の元になっているのではないか？という仮説を立てました。

VRChatをやっていて、とりわけ頭皮や髪の毛に対する刺激が物体との衝突判定と相性が良さそうだと感じました。

このシステムはそれを実証するためのものです。

1. RealSense D435iを使用して、Unityで解像度の低いDepth画像(以下の画像右側)を生成する。
   
   (※最終的に生成したのは8x5のDepth画像です。)

2. Depth画像のうち中央の8x1のみチェックする。

3. 距離が閾値以内だった場合、アセットのUduinoで振動モーターをONにする。
   

#これから

私は以前、ロボットに付けた圧力センサーから背中のバッグに搭載したサーボーモーターを経由して疑似触覚を得るシステムを作成しました。
しかし、痛いくらいのモーターの刺激があってもあまり効果的なロボット操作の学習は行われませんでした。

今回作成したシステムを利用することで、ロボットの操作も効率的になるのでないかと期待しています。