具体例

mawkの場合

ip a s wlo1 | mawk '$0 ~ /^ * inet6 .* scope global dynamic /{print $2}' | mawk 'BEGIN{FS="/"} {print $1}'
alias myipv6='ip a s wlo1 | mawk '\''$0 ~ /inet6 .* scope global dynamic/{print $2}'\'' | mawk '\''BEGIN{FS="/"} {print $1}'\'''

基本的に、空白を区切り文字として、それ以外の文字を取り出す。

１、 wlo1インターフェースのネットワーク情報を表示
２、標準入力の各行で、正規表現にマッチしている部分を取り出す。
ipv6のグローバルアドレスにマッチする行を取り出して、その２番めのグローバルアドレス部分を標準出力へ。
空白で区切るので、１番目はinet6。３番めはscopeが入っている。
３、区切り文字に’/’を指定して、アドレスとプレフィクスを、さらに分けて、取り出します。
ipv6でプライバシーを優先されている場合、global dynamicではマッチせず、一時的なアドレスしかない場合もあるかもしれません。

gawkの場合

ip a s wlo1 | awk 'match($0,/inet6 (.*)\/[0-9][0-9] scope global/, a){ print a[1]}'
alias myipv6='ip a s wlo1 | awk '\''match($0,/inet6 (.*)\/[0-9][0-9] scope global/, a){ print a[1]}'\'''

解説

ipコマンドでアドレスを表示させ、ipv6のglobalなアドレスのみ取り出します。

ip address show コマンドでインターフェースwlo1（wifiインターフェース）を表示しています。
上記では省略形を使っています。ip a s <interface>
gawkを使って、正規表現で、アドレス部分にマッチする部分のみを取り出します。
matchで、標準入力$0、この場合は、ip a s wlo1 の結果を受けとり、マッチ結果をaに代入します。
一致した部分の中でも、括弧でくくられた部分を取り出すことができます。
今回は括弧でくくった部分が一つなので、1番目ということで、 a[1] をprintして、表示しています。
マッチしたn番目の要素を取り出したい、といった時に使えます。

補足

正規表現の
/inet6 (.*)/[0-9][0-9] scope global/
は、ipv6でglobalアドレスを示す行を取り出すために指定した正規表現です。

私の環境ではprefixが64ですので、
/inet6 (.*)/64 scope global/
でも問題ありません。2桁の数字を想定しています。

aliasに指定する場合の書式は、クォーテーションがちょっとわかりにくいかもしれません。