屋外でWi-Fi介して，複数台のPCとROS noetic版を使って通信すると，
あるタイミングから，トピックが配信できない・受信できないという問題に遭遇した．
本気で，わからなかったが，あるコマンドを使うことで解決した．
対象
OS: ubuntu 20.04
ROS noetic
対処方法
- roscoreをやめて，rosmasterを使うこと
- rosmasterで，処理スレッド数とソケットのタイムアウトの時間を設定すること
必要最低限のノード管理プロセスだけ立ち上げて，
処理スレッド数（10）とタイムアウトの時間（40）を設定する．
roscore代わりに，rosmaster
rosmaster --core -w 10 -t 40 --master-logger-level=fatal
rosmaster実行して，立ち上げたいノードをすべて立ち上げ切ったら，
ログを削除する．だんだんと重くなる原因．
- ~/.rosフォルダ内のログを消しちゃうこと
ログ全消し
rosclean purge -y
これで，強制的にログ・ファイルが削除される．
定期的に，このコマンドを実行した方がいい．
これで，トピックが飛ばなくなるといった現象は起こらなくなった．
めでたし，めでたし