ハマりました・・・。
self.tableView.delaysContentTouches = false
これを追加すると即反応します。
これはタッチをホールドしてドラッグする場合に判断するので必要なもののようです。特にドラッグしない場合はfalseで良いと思います。
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UITableViewやUICollectionViewなど（UIScrollview系）のtouchesBeganが遅い対処
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