解決法
xmlにandroid:descendantFocusability="blocksDescendants"
を追加してあげればOK。
<NumberPicker
android:id="@+id/num_picker_1"
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
android:descendantFocusability="blocksDescendants" //追加
app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
app:layout_constraintTop_toBottomOf="parent"/>
android - Disable soft keyboard on NumberPicker - Stack Overflow