キャリブレーション ubuntu ROS

環境

ubuntu18.04
ROS melodic

インストール

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

使い方

• キャリブレーションボードを用意し（ディスプレイに写すのでも可）
• 下記コマンドを各ターミナルで実行

roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x11 --square 0.02 image:=/image_raw

オプションの意味
--size 横×縦（白黒の交点の数）
--square 0.02 (20mm）１マスのサイズ

• GUIの画面で、xyzの軸が緑色に変わるまで、キャリブレーションボードを写して色々な角度で撮影
• 撮影できたら[calibration]をクリック(結構時間かかる）
• [save]で　/tmp/にファイルが保存される
• [commit]は、キャリブレーション情報をカメラに送るコマンド（多分使わなくて良い）

保存されたキャリブレーションファイルのコピー

cd /tmp
tar -zxvf calibrationdata.tar.gz
mv ost.txt ost.ini
rosrun camera_calibration_parsers convert ost.ini camera.yaml
mv camera.yaml ~/.ros/camera_info（フォルダが無ければ作る）