結論

\047で囲ってあげる
使用例

mysql> desc user_data;
+---------+-----------+------+-----+---------+----------------+
| Field   | Type      | Null | Key | Default | Extra          |
+---------+-----------+------+-----+---------+----------------+
| id      | int(11)   | NO   | PRI | NULL    | auto_increment |
| user_id | int(11)   | YES  |     | NULL    |                |
| data    | int(11)   | YES  |     | NULL    |                |
| detail  | char(255) | YES  |     | NULL    |                |
+---------+-----------+------+-----+---------+----------------+
4 rows in set (0.01 sec)

$ cat sample.list
3 300
4 400

# awkの特性上、どうしてもシングルコーテーションで囲わないとだめ。
# で、MySQLのinsert文を吐き出す場合にダブルコーテーションで囲う必要があるため、insert文中に文字列を含める場合にシングルコーテーションが使えない時がある

$ awk '{printf("INSERT INTO user_data (user_id, data, detail) VALUES (%d,%d,\047テストデータ\047);\n"),$1,$2;}' sample.list > sample.sql

# テストデータという文字列がシングルコーテーションで囲われていることがわかる
$ cat sample.sql
INSERT INTO user_data (user_id, data, detail) VALUES (3,300,'テストデータ');
INSERT INTO user_data (user_id, data, detail) VALUES (4,400,'テストデータ');