全然ドキュメントなかったので、備忘として。
まず、取得したいカレンダーを開く
そうすると、URLの末尾がUUIDっぽい文字列になっているので控えておく。
以下にアクセス
https://[your company confluence url]/wiki/rest/calendar-services/1.0/calendar/subcalendar/privateurl/UUIDっぽい文字列
そうすると、以下のようなURLが画面に表示される
https://[your company confluence url]/wiki/rest/calendar-services/1.0/calendar/export/subcalendar/private/[ハッシュ化されたっぽい文字列].ics
表示されたURLにアクセス
これでicsを取得できます。
ブラウザならダウンロードできるし、プログラム上に仕込めばプログラムでカレンダー情報が取得できます。