MuJoCo

MuJoCoはロボティクス分野などの研究開発の促進を目的とした物理エンジンです．楽しそうなデモ
MuJoCoを利用するにはライセンスが必要です．
この記事では，ライセンス取得から簡単なコード実行まで紹介します．

MuJoCo Personal License: 1 yearに登録

MuJoCoにアクセスしてユーザー情報を登録します．
料金体系は以下の通り，学生は無料で使えます!
ライセンスは1年間ですが，再申請すればまた利用できるので，学生の間は使い放題です！

ユーザー情報の入力
名前や所属期間などの情報を入力します．

Request licenseボタンを押して，Successと表示されれば成功です．3日以内にMuJoCoからメールが届きます．
メールが届いたら次のステップです．
Account numberとComputer id の登録

メールにはAccount numberが記載されているはずです．
Computer id は上の画像の青文字をクリックするとダウンロードされるgetidファイルを用いて取得します．
例）

$ chmod +x getid_linux
$ ./getid_linux

getidファイルを実行するとComputer idが取得できるので，それをコピペしてRegister computerをクリックします．するとまたメールが届きます．このメールにactivation keyが添付されてくるので， .mujocoディレクトリに置きましょう．
更新も全く同じ手順です．

まず，gymとmujoco-pyをインストールします．

$ pip install gym
$ pip install mujoco-py

その後，以下をコピペして実行します．

[test.py]

import gym
import mujoco_py

env = gym.make('Humanoid-v2')
env.reset()
for _ in range(1000):
    env.render()
    env.step(env.action_space.sample())

実行すると，以下のような画面が立ち上がります．