Websocketで、異空間通信。その3

概要

メタバースを使った、ドローン自動運転シュミレーターを提供します。

詳細

エージェント（ドローン）が環境で、自動運転するシュミレータを作り、結果をwebsocketに出力、neosvrで受け取り、ＢＯＸを移動させる。
websocketサーバーは、elixirで準備します。
エージェントと環境は、Plunkerで提供します。
設定は、ドローンが、８の字飛行運転を続けるシュミレーターです。
各ポイントは、以下です。

var point1 = {
  'x': 50,
  'y': 100
};
var point3 = {
  'x': 50,
  'y': 200
};
var point2 = {
  'x': 250,
  'y': 100
};
var point4 = {
  'x': 250,
  'y': 200
};

ドローンは、ステートマシンを持っていて、ポイントをクリアすれば、次のポイントに向かいます。
ドローンは、X,Yを得て、自分で判断します。
環境は、６０ｆｐｓで更新し、ドローンを移動し、位置を更新します。
環境は、Box2dです。2軸しかありません。
環境には、重力をかけています。
ドローンは、位置を受け取り、方向量ベクトルを出力します。
ドローンは、PID制御されています。
２個使っています。

var Agent3 = function() {
	this.err2 = 0;
  this.err = 0;
  this.P = 0;
  this.I = 0;
  this.D = 0;
};
Agent3.prototype.get_action = function(setPoint, input) {
  var Kp = 100;
  var Ki = 22;
  var Kd = 22;
  var dt = 0.01;
	this.P = setPoint - input;
  this.I += this.P * dt;
  this.D = (this.P - this.err2) / dt;
	var u = Kp * this.P + Ki * this.I + Kd * this.D;
	this.err2 = this.err;
	this.err = this.P;
	return u;
}

さらに、ドローンの位置情報をwebsocketで、垂れ流しします。
neosvrは、ドローンの位置情報をwebsocketで受け取り、ＢＯＸを移動させます。

写真

成果物

以上。