はじめに

動作確認環境

YAMLファイルの記述方法と、ノードパラメータ宣言方法を各々示す。

test_node:
    ros__parameters:
        category:
            int_value: 1
            str_value: "test"

.でパラメータをつなぐことでネスト化する。今回の例は2階層なので、.は1つだが、3階層以上の場合は、.を2つつなげることで可能(詳細は参考を参照)。

rclcpp::Node

this->declare_parameter<int>("category.int_value", 0)
this->declare_parameter<std::string>("category.str_value", "")

rclpy.Node

declare_parameter('category.int_value', 0).value
declare_parameter('category.str_value', '').value

　パラメータをネスト化する方法を紹介した。1つのノード内で、パラメータをカテゴリ分けして視認性をよくするのみ便利。