【ROS2 パラメータTips】ネスト化されたパラメータの利用方法

はじめに

• ROS2のパラメータでネスト化された（入れ子構造）パラメータを利用する方法
• カテゴリごとに階層化して、パラメータを見やすくする際に便利

動作確認環境

• ROS2 Dashing/Foxy

方法

YAMLファイルの記述方法と、ノードパラメータ宣言方法を各々示す。

YAMLパラメータファイルの記述

test_node:
    ros__parameters:
        category:
            int_value: 1
            str_value: "test"

ノードパラメータの宣言

.でパラメータをつなぐことでネスト化する。今回の例は2階層なので、.は1つだが、3階層以上の場合は、.を2つつなげることで可能(詳細は参考を参照)。

C++ (rclcpp)

rclcpp::Node

this->declare_parameter<int>("category.int_value", 0)
this->declare_parameter<std::string>("category.str_value", "")

Python (rclpy)

rclpy.Node

declare_parameter('category.int_value', 0).value
declare_parameter('category.str_value', '').value

まとめ

　パラメータをネスト化する方法を紹介した。1つのノード内で、パラメータをカテゴリ分けして視認性をよくするのみ便利。

参考