MacBook から Mac mini に ssh 接続できるようにする方法は、思ったよりも簡単でした。
というか、基本的には Mac mini の「 システム環境設定 ＞ 共有 」で「 リモートログイン 」を「 オン 」にするだけです。
これで、Mac mini の「 ユーザー名 」と「 IP アドレス 」で、例えば、次のように MacBook から接続できます。
% ssh username@192.168.100.100
ただ、毎回、これを打って、パスワードを入力するのは面倒ですし、RSA 公開鍵認証も設定しておきましょう。
まず、MacBook 側で、鍵を作成します。
% cd ~/.ssh
% ssh-keygen -b 4096 -f mini
この場合、生成された mini.pub というファイル（ 公開鍵 ）を、次のようにして Mac mini に配置すればいいのですが、
% scp mini.pub username@192.168.100.100:~/.ssh
まだ、Mac mini には .ssh ディレクトリすらない、という場合は、いったん ssh 接続して mkdir ~/.ssh しておきましょう。
公開鍵を Mac mini に配置できたら、もう一度、普通に ssh 接続して、次のようなコマンドを実行します。
% cd ~/.ssh
% touch authorized_keys
% cat mini.pub >> authorized_keys
これで、Mac mini 側の設定は、一応、終了です。
最後に、MacBook 上の ~/.ssh/config を、例えば、以下のように、編集（ 追記 ）しましょう。
~/.ssh/config
Host mini
HostName 192.168.100.100
User username
IdentityFile ~/.ssh/mini
これで、簡単に ssh 接続できるようになりました。
% ssh mini
もちろん、セキュリティに関しては、自己責任で。
ちなみに、同一ネットワークにおける Mac 同士の ssh 接続は、ちょっと例外的かもしれないので、通常の場合は「 RSA 公開鍵認証による SSH 接続でエラーが出る場合の対処法 」なども参考にしてみてください。