$ npm install -g でインストールされるディレクトリを変更する

npmrc

$HOME/.npmr というファイルに以下のような行を追加します。user-nameは適当に入れてください。

prefix = /home/user-name/local

すると、npmのモジュールをグローバルモードでインストールすると、ソースファイルは
/home/user-name/local/lib/node_modules/foobar
に配置され、そのモジュールに実行可能ファイルがあれば
/home/user-name/local/bin/foobar
にリンクが作成されるようになります。

これでルート権限がなくてもグローバルモードでインストールすることができるようになりました。

おまけ

.npmrcはnpmコマンドからも追加することができます。
$ npm set prefix $HOME

参考資料

http://d.hatena.ne.jp/sugyan/20110909/1315575343
https://www.npmjs.org/doc/cli/npm-config.html
https://www.npmjs.org/doc/misc/npm-config.html