ZED SDK point_cloudをplyファイルとして保存する

想定する読者

stereolabsのzed2, zed mini, zed z などのステレオカメラの利用者
いまどきのステレオカメラは何ができるのかを知りたい人

前提

ZED SDK 4.0

ZED SDK が提供している方法

.py

point_cloud_to_save = sl.Mat()
zed.retrieve_measure(point_cloud_to_save, sl.MEASURE.XYZRGBA, sl.MEM.CPU)
err = point_cloud_to_save.write('Pointcloud.ply')

自前でply ファイルを保存する方法

ascii 形式で出力されたply ファイルを読んでみよう。
header 行のあとは、簡単なデータ形式になっているのがわかるだろう。
それを利用して自前で書くことも可能だ。

注意点：

• zed.retrieve_measure(point_cloud_to_save, sl.MEASURE.XYZRGBA, sl.MEM.CPU)
  で取得したpoint_cloud_to_saveのデータの中には、有限でない値の座標を含んでいる。（すなわちnp.isfinite()を満たさない座標も含んでいるので、有限の値の座標だけを出力対象にすること。

自前でplyファイルを出力する場合には、forループを書くことになるので、遅くなりやすい。
標準で用意されているやり方で十分ならば、自前の処理をかかないこと。

point_cloud に影響する設定

• fill_mode にするかどうか
• カメラの解像度
• sl.RESOLUTION
• カメラの撮影条件各種（露出など）
• sl.VIDEO_SETTINGS の各種項目
• depth_modeの設定