#はじめに

今回の記事は**こんなこと出来るかなぁ〜**と思った内容の記事です。

決してEtherCATの性能とは思わないでください。

安直な方法で雑にやってます。

本来はもっと慎重に考えてプログラムを作成していく形ですが、ひとまず動かしてみよう！という実験の一つです。

#ステッピングモータについて

間に合わなかったので、後日まとめます＞＜

#動作手順

間に合わなかったので、後日まとめます＞＜　２

#小型のステッピングモータを動かしてみる！

サクッと小型のステッピングモータを動かしてみました。
快調快調！
ただ、動作電圧が低い為、速度をあげるとトルクが下がる部分もあり、難しいなぁってところです。

スピード的にはまぁまぁ早く（細かく調整はできませんが）動いたので、正転逆転制御ならできそう。

３個同時に動かしていた動画が見つかったので、一緒に供養しておきます。

#大型ステッピングモータを動かしてみる！

さて、大型ステッピングモータですが、ステッピングモータといえばオリエンタモータですね。
オリエンタルモータのステッピングモータが動かせれば、ひとまずステッピングモータが動かせたとなりますよね。

こんな感じで、駆動電圧をアキバで買った19V3.6AのACアダプタにして動かしてます。

スピードはちょっとゆっくりです。やはり大きいと小回りが効かないですが、トルクはあります。

#ステッピングモータでペットボトルを持ち上げる！

EtherCATと関係ないですが、何か面白い事ができないか模索した時に、とりあえずトルクある試してみるか！という事で、ペットボトル引き上げチャレンジをしました！

いぇぃ！！

#おわりに

EtherCATの説明全くねぇ〜〜〜〜
しかも、そんな動いてねぇ〜〜〜
もっとすごい事してぇ〜〜〜

ごもっともです。

正直、この実験は挫折です。

原理的に、確かに早いIOがEtherCATで得られたのでマイコンレスでパルスを生成することができました。
それは良いですが、ステッピングモータはそれほど甘くなかった。
現代のステッピングモータ制御はすでに電流制御もあったり、台形移動やマイクロステップといった技術が 当たり前です。

なので、こんな古臭い技術をいまだに使ってるのを驚かれるかもしれません。
やはり、マイコンを使い、きめ細かな制御をするのが一番ですね。

EtherCATはGPIOの制御がメインではなく、データを受け渡すことがメインですので、マイコンを介入することで、30ステップ進んだところで停止してと指示を与えれば良いのです。

30ステップ進めと指示を受けたら、マイコンは素直に30ステップ進めて次の指示が来るまで停止すれば良いのです。

その繰り返しで、X軸に〜mm進み、Y軸に〜mm進みといった指示が出来るものです。
その際に、電流制御や台形制御を行うのはマイコンがやることで、EtherCATが面倒を見る必要はないのです。

なので、今回の実験は、こんなことがやりたかった！とマイコン制御も必要だよね！
で、終わりたいと思います！！（なんじゃそりゃ）

次週はもっと真面目な記事に戻ります！