目的

RTAB-Mapで作った3D-MapをPotreeでWeb配信する。

環境

-Ubuntu1604 x64 or Ubuntu1404 x64
-ROS:kinetic or indigo
-Kinect v1 (XBOX360)

rtabmapとKinectv1のドライバーのインストール

ROS動作環境であれば下記コマンドでバイナリがインストールされる。

kinetic:

 sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-launch
 sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros

indigo:

sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch 
sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros

Kinectv1の動作確認

カラー画像とデプス画像がとれることを確認する。

 roslaunch freenect_launch freenect.launch
 rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
 rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw

RTAB-Mapで地図を生成する

New DataBase→Startを実行後、周囲をぐるぐる回して3D-Mapを生成、
Stopで停止する。

File→Export 3D cloud(*.ply *.pcd *.obj)でplyファイルで保存する。
例えば、今回はcloud.ply。

$ rtabmap

Potree Converterのインストール

plyファイルをPotreeというファイルフォーマットに変換する。
Potreeはプラウザでポイントクラウドを扱うファイルフォーマットである。
lastoolsとPotreeConverterをmake install する

lastools

cd ~/dev/workspaces/lastools
git clone https://github.com/m-schuetz/LAStools.git master
cd master/LASzip
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make
sudo make install

PotreeConverter

cd ~/dev/workspaces/PotreeConverter
git clone https://github.com/potree/PotreeConverter.git master
cd master
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release - DLASZIP_INCLUDE_DIRS=~/dev/workspaces/lastools/master/LASzip/dll -DLASZIP_LIBRARY=~/dev/workspaces/lastools/master/LASzip/build/src/liblaszip.so ..
make 
sudo make install

ウェブサーバの設置

sudo apt-get install apach2

ウェブサーバへPotreeの設置

 git clone https://github.com/potree/potree.git potree
 cp -R potree /var/www/html/

プラウザで
http://127.0.0.1/potree/examples/
のアドレスにアクセスすると、下記のExampleが見られる。

annotations.html        lasmap.html    measurements.html
arena4d.html            lines.html     meshes.html
clipping_volume.html    lion.html      multiple_pointclouds.html
elevation_profile.html  lion_las.html  viewer.html
entwine_greyhound.html  lion_laz.html

Potree ConverterでplyからPotreeへ変換

Potreeを設置しているディレクトリに、plyから変換したPotreeファイルを配置する。

PotreeConverter cloud.ply -o /var/www/html/potree --generate-page pageName --overwrite

HTMLファイルの作成

サンプル（lion）のhtmlファイルを編集して、生成されたPotreeを選ぶ
gedit /var/www/html/potree/examples/lion.html

    // Sigeom
    Potree.loadPointCloud("../pointclouds/pageName/cloud.js", "pageName", function(e){
        viewer.scene.addPointCloud(e.pointcloud);
        viewer.fitToScreen();
    });

以下で表示される。
http://127.0.0.1/potree/examples/lion.html

参考

-rtabmap_ros
https://github.com/introlab/rtabmap_ros

-rtabmap
http://introlab.github.io/rtabmap/

-PotreeConverter
https://github.com/potree/PotreeConverter

-potree
http://www.potree.org/