エンドポイントの作成
VPCからエンドポイント選択

サービス名でS3を検索

対象のVPCとPrivateSubnetが明示的に関連づけられているルートテーブルを選択

ポリシーは適宜用途に合わせて変更し、作成

curlでアクセステスト
本来であればプライベートなサブネットに配置しているため、外部ネットワークに出られないはずだが、きちんとS3に到達していることが確認できる
curl --verbose https://your.s3.host
VPCエンドポイントとは
外部ネットワークにあるリソースにセキュアにアクセスする方法。公式