Navigation Bars のアイコン

ターゲットサイズ　24x24pt （@3x時は72x72px）
最大サイズ　28x28pt (@3x時は84x84px)

Tab Bars のアイコン

丸
基本サイズ　25x25pt (@3x時は75x75px)
コンパクトサイズ　18x18pt (@3x時は54x54px)

四角
基本サイズ　23x23pt (@3x時は69x69px)
コンパクトサイズ　17x17pt (@3x時は51x51px)

ターゲットサイズ　24x24pt(@3x時は72x72px)
最大サイズ　28x28pt (@3x時は84x84px)

まだあった気がするので都度追記します。