なぜ mkdir -p をお勧めするか。

親ディレクトリにが存在しない場合に、親ディレクトリを作成してくれるからです。

今まで mkdir を使う時は、オプションなしで実行していました。

ただ、下のケースで、hello ディレクトリがない場合は、エラーが出てしまいます。

$ mkdir hello/workspace
mkdir: hello: No such file or directory

-p をつけると、親ディレクトリも作成してくれます。

$ mkdir -p
$ ls
hello/workspace

結論

mkdir を親ディレクトリ込みで実行する時は、その場所に親ディレクトリがあることを想定しているので、どんな時でも、$ mkdir -p で実行して良いと思います。