HiTechnic IR Seeker V2 拡張ブロック

HTIRSeekerPLUS

HiTechnic IR Seeker V2 用の拡張ブロックを公開しました。
従来の「方向」や「強さ（明るさ）」の取得に加えて、スイッチブロックやループブロックでも使用できる 比較モード と 選択モード を追加しています。

以下のリンクからダウンロードできます：

背景

株式会社 Afrel さんの記事に載っていた IR Seeker V2 の拡張ブロックの配布リンク先が現在利用できなくなっており、また日本語 UI に対応したブロックも存在しなかったため、新しく作りました。

特徴

比較モード と 選択モード を追加することで、スイッチやループブロックでも直感的に使えるようになっています。また、日本語UIにもしっかりと対応しています。

解説

ブロック作成の基本は、LEGO公式の EV3 ブロックデベロッパーキット を参照してください。
ここでは、比較モードと選択モードの設定方法を解説します。

比較モード・選択モードの設定方法

ブロック定義の <BlockInterface> を Compare または Selector に設定すると、スイッチブロックやループブロックで利用可能になります。

方向選択モード

<!-- blocks.xml -->
<Block>
    <Mode>MeasureACDirection</Mode>
    <Reference Type="VILib" Name="MeasureACDirection.vix" />
    <ParameterReference Name="Port" />
    <ParameterReference Name="Direction" CompilerDirectives="Result"/>
    <PaletteInfo Weight="0.5" />
    <!-- Selectorに設定（スイッチで選択モードとして利用可能） -->
    <BlockInterface>Selector</BlockInterface>
    <Flags>PBROnly</Flags>
    <Hardware></Hardware>
</Block>

明るさ比較モード

<!-- blocks.xml -->
<Block>
    <Mode>CompareACStrength</Mode>
    <Reference Type="VILib" Name="CompareACStrength.vix" />
    <ParameterReference Name="Port" />
    <ParameterReference Name="Comparison" />
    <ParameterReference Name="Threshold" />
    <ParameterReference Name="Result" />
    <ParameterReference Name="Strength" />
    <!-- Compareに設定（ループ/スイッチ/待機ブロックで比較モードとして利用可能） -->
    <BlockInterface>Compare</BlockInterface>
    <Flags>PBROnly</Flags>
    <Hardware></Hardware>
</Block>

選択モードの画像設定

選択モードでは、値に応じてブロックの表示画像を切り替えることができます。
方法は以下の通りです。

1. 切り替え用画像の作成

切り替え用の画像を用意します。サイズは22×22ピクセル、ファイル名は、「値と画像の対応を記述するファイル名」+「識別子」.jpg の形式にしてください。

2. 値と画像の対応をXMLに記述

XMLファイルに値と表示名、表示画像の対応を記述します。

<!-- Identification_Direction.xml -->
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<Definition Type="Integer">
    <Point Value="0" Name="0" ImageSuffix="_0" />
    <Point Value="1" Name="1" ImageSuffix="_1" />
    <Point Value="2" Name="2" ImageSuffix="_2" />
    <Point Value="3" Name="3" ImageSuffix="_3" />
    <Point Value="4" Name="4" ImageSuffix="_4" />
    <Point Value="5" Name="5" ImageSuffix="_5" />
    <Point Value="6" Name="6" ImageSuffix="_6" />
    <Point Value="7" Name="7" ImageSuffix="_7" />
    <Point Value="8" Name="8" ImageSuffix="_8" />
    <Point Value="9" Name="9" ImageSuffix="_9" />
</Definition>

3. パラメータ定義

blocks.xml で、上記XMLファイルをパラメータにリンクします。

<!-- blocks.xml -->
<Parameter 
    Name="Direction" 
    Direction="Output" 
    DataType="Single" 
    Identification="Identification_HTIRSeekerPLUS_Direction.png" 
    ValueDisplay="Identification_Direction.xml" 
    Configuration="Identification_Direction.xml" 
    ModeCanSpecifyProperties="True" 
/>

このあたりの設定方法は、EV3 ブロックデベロッパーキット に載っていないです。既存のセンサーブロック、特に標準カラーセンサーの設定を参考にすると、選択モードや比較モードの設定が理解しやすくなります。