リアルタイムOSコントローラ e-RT3 （セットアップ編）

#1.はじめに

横河電機の「リアルタイムOSコントローラ（e-RT3）」の初期のセットアップについてまとめてみました。

公式マニュアル¹ が良く出来てるので基本的にはマニュアル通りで良いのですが、その他セットアップ中に気づいた、補足的な内容を残します。

OSが Ubuntu 18.04 LTS (32bit版)なので、Debian系に慣れていれば普段通りの使い方が出来て使いやすい印象です。

今回は、ROS2、Docker、Elixirのインストールまで試してみました。

リアルタイムOSコントローラ e-RT3 関連記事

第1回（今回）	セットアップ編
第2回	入出力ユニット編　(PythonとC言語から制御)
第3回	Elixirから制御編
第4回	ROS2から制御編
第5回	Rustから制御編
第6回	Goから制御編

#2.組立から立ち上げまで

##(1)SDカードにディスクイメージを書き込み

サポートページからダウンロードします。
（ユーザ登録が必要です）

ディスクイメージを書き込んだら、CPU本体のSDカードスロットに差し込みます。

##(2)ベースユニットに各ユニットを取り付け

いわゆるブロック形のPLCなので、ベースユニットに各ユニットを取り付けます。
CPUはスロット１に付けてください。

##(3)スイッチユニット

入力テスト用スイッチ（灰色のスイッチが並んだ治具）は、XDのユニットに取り付けます。
INPUTには、24Vの電源をつなぎます。

##(4)電源ユニットに、ACプラグを取り付け

こんな感じで、ACプラグを取り付けます。
（きちんとφ3.5の丸圧着端子を使ってね！）

ここまで出来たら、電源を入れて起動します。

一番右のDAコンバータのユニットの、ALMとERRのランプが交互に点滅しますが、DA出力用の外部電源を繋げると、正常に戻ります。

##(5)コンソール

シリアルコンソールと、LAN経由SSHのどちらでも使用できます。

初回の立ち上げは、シリアル接続でつないで、一通り安定したらLAN接続にするのが良いかと思います。

###①シリアル接続

純正のシリアル通信ケーブルは、D-SUB9ピンの端子がオスになっています。
そのため、パソコン側のUSB-シリアル変換ケーブル（こちらもD-SUB9ピン・オスのはず）と接続するには、両端がD-SUB9ピンメスのクロスケーブルが別途必要になります。

接続イメージ

e-RT3側ケーブル---（D-SUB9ピン・オス/  /メス）---クロスケーブル---（メス/  /D-SUB9ピン・オス）---PC側ケーブル

###②LAN接続

LAN1ポートは固定IPアドレス、LAN2ポートはDHCPが有効になっています。

#2.立ち上げ後の設定

中身は普通のUbuntu18.04です。
最低限必要な設定と、ソフトウェアをインストールします。

##(1)初期設定

コマンドライン

#タイムゾーンを日本に指定
$ sudo timedatectl set-timezone Asia/Tokyo

#ロケールを英語に指定する場合
$ sudo update-locale en_US.UTF-8

#ロケールを日本語に指定する場合
$ sudo apt-get install language-pack-ja
$ sudo update-locale LANG=ja_JP.UTF-8

#デフォルトのパスワードから変更
$ passwd

#ホスト名を変更（任意）
$ sudo hostnamectl set-hostname ert3u
#ホスト名を追加（sudoを使う時のエラー`sudo: unable to resolve host`対策）
$ sudo sh -c 'echo 127.0.1.1 $(hostname) >> /etc/hosts'
#有効にするため再起動
$ sudo reboot

##(2)モジュールの設定

今回はこういう順番で配置してます。

左から、電源・CPU・XD・YD・・・という並びにしたかったのですが、XDユニットの入力テスト用スイッチ（灰色のスイッチが並んだ治具）を取り付けると、CPUの正面に干渉して使えないので、XDとYDを入れ替えてます。

そのため、ユニットの並び順と設定をしているert3io.confファイルの内容も変わってしまうので、下記のように設定を修正しています。

コマンドライン

cd /usr/local/etc/ert3/
sudo cp -p ert3io.conf ert3io.conf.org
sudo nano ert3io.conf

"slot":の番号の所を、XDとYDで入れ替えてます。

ert3io.conf（修正後）

{
"Conf2_xd32":
{
  #               ↓ここ
  "unit":0,"slot":3,"modid":"XD32",
  "X01-X16":{"sampling":"1ms"},
  "X17-X32":{"sampling":"1ms"}
},
"Conf1_yd32":
{
  #               ↓ここ
  "unit":0,"slot":2,"modid":"YD32",
  "Y01-Y16":{"fail":"reset"},
  "Y17-Y32":{"fail":"reset"}
},
（･･･以降省略）

ert3io.conf（修正前）

{
"Conf1_xd32":
{
  "unit":0,"slot":2,"modid":"XD32",
  "X01-X16":{"sampling":"1ms"},
  "X17-X32":{"sampling":"1ms"}
},
"Conf2_yd32":
{
  "unit":0,"slot":3,"modid":"YD32",
  "Y01-Y16":{"fail":"reset"},
  "Y17-Y32":{"fail":"reset"}
},
（･･･以降省略）

修正したら、指定のサービスをsystemdで再起動するか、e-RT3自体を再起動します。

コマンドライン

$ sudo systemctl restart ert3ioconfd

##(3)Webモニターの確認

ブラウザで、e-RT3にアクセスすると、下記の管理画面が見られます。

アドレス例)http://192.168.0.10/

デバイスモニタ

デバイス設定（の一部）

※詳しくは、「e-RT3 Linux 対応CPU モジュール Web メンテナンスツール説明書 IM 34M06M52-23」を参照してください。

#3.ソフトウェアの追加インストール

開発や運用に必要なソフトウェアをインストールします。

おおむね、こちらの資料を参考にしています。

※RaspberryPiに関係するソフトウェアは必要ありません。

##(1)NTP

現状の動作確認

コマンドライン

$ timedatectl status
                      Local time: Tue 2020-08-11 11:15:25 JST
                  Universal time: Tue 2020-08-11 02:15:25 UTC
                        RTC time: Tue 2020-08-11 02:15:26
                       Time zone: Asia/Tokyo (JST, +0900)
       System clock synchronized: yes
systemd-timesyncd.service active: yes
                 RTC in local TZ: no

NTPを国内のサーバに向けます。

コマンドライン

$ cd /etc/systemd/
#オリジナルをバックアップ
$ sudo cp -p timesyncd.conf timesyncd.conf.org

#現在のステータスを確認
#NTPのサーバは ntp.ubuntu.com に向いています
$ systemctl status systemd-timesyncd
● systemd-timesyncd.service - Network Time Synchronization
   Loaded: loaded (/lib/systemd/system/systemd-timesyncd.service; enabled; vendor preset: enabled)
   Active: active (running) since Tue 2020-08-11 09:38:42 JST; 1h 37min ago
     Docs: man:systemd-timesyncd.service(8)
 Main PID: 940 (systemd-timesyn)
   Status: "Synchronized to time server 91.189.94.4:123 (ntp.ubuntu.com)."
    Tasks: 2 (limit: 2366)
   CGroup: /system.slice/systemd-timesyncd.service
           └─940 /lib/systemd/systemd-timesyncd

Warning: Journal has been rotated since unit was started. Log output is incomplete or unavailable.

#設定を編集
$ sudo nano timesyncd.conf

timesyncd.confに、NTPの参照先を追記します。

timesyncd.conf

#  This file is part of systemd.
#
#  systemd is free software; you can redistribute it and/or modify it
#  under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
#  the Free Software Foundation; either version 2.1 of the License, or
#  (at your option) any later version.
#
# Entries in this file show the compile time defaults.
# You can change settings by editing this file.
# Defaults can be restored by simply deleting this file.
#
# See timesyncd.conf(5) for details.

[Time]
NTP=ntp.nict.jp
FallbackNTP=ntp.jst.mfeed.ad.jp ntp.ring.gr.jp ntp.ubuntu.com
#NTP=
#FallbackNTP=ntp.ubuntu.com
#RootDistanceMaxSec=5
#PollIntervalMinSec=32
#PollIntervalMaxSec=2048

設定を反映します。

コマンドライン

#再読み込みと設定の反映
$ sudo systemctl daemon-reload
$ sudo systemctl restart systemd-timesyncd

#現在のステータスを確認
#NTPのサーバは ntp.nict.jp に向いています
$ systemctl status systemd-timesyncd
● systemd-timesyncd.service - Network Time Synchronization
   Loaded: loaded (/lib/systemd/system/systemd-timesyncd.service; enabled; vendor preset: enabled)
   Active: active (running) since Tue 2020-08-11 11:16:37 JST; 10s ago
     Docs: man:systemd-timesyncd.service(8)
 Main PID: 5704 (systemd-timesyn)
   Status: "Synchronized to time server 133.243.238.243:123 (ntp.nict.jp)."
    Tasks: 2 (limit: 2366)
   CGroup: /system.slice/systemd-timesyncd.service
           └─5704 /lib/systemd/systemd-timesyncd

##(2)samba

コマンドライン

$ sudo apt update
$ sudo apt install samba
$ sudo apt install nano

$ cd /etc/samba/
$ sudo cp -p smb.conf smb.conf.org
$ sudo nano smb.conf

smb.confの修正箇所は、[homes]のエントリーのところです。

smb.conf

（・・・省略）
#======================= Share Definitions =======================

# Un-comment the following (and tweak the other settings below to suit)
# to enable the default home directory shares. This will share each
# user's home directory as \\server\username
[homes]
   comment = Home Directories
   browseable = yes

# By default, the home directories are exported read-only. Change the
# next parameter to 'no' if you want to be able to write to them.
   read only = no

# File creation mask is set to 0700 for security reasons. If you want to
# create files with group=rw permissions, set next parameter to 0775.
   create mask = 0755

# Directory creation mask is set to 0700 for security reasons. If you want to
# create dirs. with group=rw permissions, set next parameter to 0775.
   directory mask = 0755

（省略･･･）

その他の設定です。

コマンドライン

#sambaのユーザ登録
$ sudo pdbedit -a ert3

#sambaを再起動
$ sudo systemctl restart smbd

これで、Windowsのエクスプローラから、アドレス\\ホスト名\ert3に入ると、共有フォルダとして扱う事ができます。

##(3)ROS2

公式のマニュアル² 通りでインストール出来ます。

コマンドライン

#事前に必要なパッケージをインストール
$ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

#ROS用のsources.listを追加
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

#アップデートとインストール
#"eloquent"を選びました
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-eloquent-desktop
#補完機能を有効にするためにインストール
$ sudo apt install python3-argcomplete
#colconをインストール
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

# 環境変数を読み込み
$ source /opt/ros/eloquent/setup.bash
# とりあえず実行
$ ros2
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
（・・・省略）

(2020/12/20追記)
ROS2からIOユニットを制御してみました。

##(4)Elixir
Erlang Solutionの公式にはarmhfパッケージが提供されていませんでしたので、asdfを使ってインストールします。

試しに、armhfが提供されているRaspbianのパッケージで試してみました。インストール自体は可能ですが、実行時にライブラリncursesなどの依存関係がおかしな事になってしまって、erlangが立ち上がりませんでした･･･

インストールの手順は、こちらのページ³を参考にしています。

コマンドライン

#ビルドに必要なパッケージをインストール
$ sudo apt install build-essential git wget libssl-dev libreadline-dev libncurses5-dev zlib1g-dev m4 curl wx-common libwxgtk3.0-dev autoconf
$ sudo apt-get install libxml2-utils xsltproc fop unixodbc unixodbc-bin unixodbc-dev
#更に追加
$ sudo apt install build-essential autoconf m4 libncurses5-dev libwxgtk3.0-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libpng-dev libssh-dev unixodbc-dev xsltproc fop

#ホームディレクトリに移動して、asdfのインストール準備
$ cd
$ git clone https://github.com/asdf-vm/asdf.git ~/.asdf
$ echo '. $HOME/.asdf/asdf.sh' >> ~/.bashrc
$ echo '. $HOME/.asdf/completions/asdf.bash' >> ~/.bashrc

#それぞれのプラグインを追加
$ asdf plugin-add erlang
$ asdf plugin-add elixir

#それぞれビルド。必要に応じてバージョンを指定
#ealangのビルドは気長に待ってください・・・
$ asdf install erlang 22.0.7
$ asdf install elixir 1.9.1-otp-22

#グローバルバージョンを指定
$ asdf global erlang 22.0.7
$ asdf global elixir 1.9.1-otp-22

#iex環境でのヒストリーを残すようにします
$ echo 'export ERL_AFLAGS="-kernel shell_history enabled"' >> ~/.bashrc

Erlangの動作確認

コマンドライン

$ erl
Erlang/OTP 22 [erts-10.4.4] [source] [smp:2:2] [ds:2:2:10] [async-threads:1] [hipe]

Eshell V10.4.4  (abort with ^G)
1> 

Elixirの動作確認

コマンドライン

$ iex
Erlang/OTP 22 [erts-10.4.4] [source] [smp:2:2] [ds:2:2:10] [async-threads:1] [hipe]

Interactive Elixir (1.9.1) - press Ctrl+C to exit (type h() ENTER for help)
iex(1)> 

(2020/11/26追記)
ElixirからIOユニットを制御してみました。

##(5)Docker

公式マニュアル⁴の手順通りに進めます。

アーキテクチャは、armhfに書き換えてください。（公式マニュアルをそのままコピペするとamd64になっています）

コマンドライン

#下準備
$ sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
$ sudo add-apt-repository "deb [arch=armhf] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

#インストール
$ sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

#バージョン確認
$ docker -v
Docker version 19.03.12, build 48a6621

#ユーザert3をdockerグループに追加。（sudoなしで実行できる様にするため）
$ sudo usermod -aG docker ert3

一旦ログオフ、再度ログインして、hello-worldコンテナを試してみます。

コマンドライン

$ docker run --rm hello-world

Unable to find image 'hello-world:latest' locally
latest: Pulling from library/hello-world
4ee5c797bcd7: Pull complete 
Digest: sha256:49a1c8800c94df04e9658809b006fd8a686cab8028d33cfba2cc049724254202
Status: Downloaded newer image for hello-world:latest

Hello from Docker!
This message shows that your installation appears to be working correctly.

（省略･･･）

実行出来ました。

#4.その他の設定

##(1)自動アップデートを無効化

どうしても無効化したいときに、下記の操作を行ってください。（参考）⁵

unattended-upgradesのインストール

コマンドライン

$ sudo apt install -y unattended-upgrades
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
unattended-upgrades is already the newest version (1.1ubuntu1.18.04.14).
unattended-upgrades set to manually installed.
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 28 not upgraded.

unattended-upgradesの再設定

コマンドライン

$ sudo dpkg-reconfigure -p low unattended-upgrades

下記の画面が出たら、Noを選択します。

コマンドライン

Replacing config file /etc/apt/apt.conf.d/20auto-upgrades with new version
$

これで自動アップデートを無効化しました。

##(2)内蔵SDカードスロットを使う

e-RT3下部にはフタが付いていて、中にはバックアップ用のバッテリーと、内蔵SDカードスロットが入っています。

記号	配置場所	デバイス名
SD1	正面	/dev/mtdblock1
SD2	下部フタの内側	/dev/mtdblock2

両方のSDカードに起動ドライブが入っていた場合、SD2（内部側）が優先されて起動します。

例えば、下記の様な使い分けをする事ができます。

• 起動ドライブ：内蔵
• ログ収集用ドライブ：正面

正面側SD1のドライブは、下記の例に従って、マウント・アンマウントします。

一覧の表示

コマンドプロンプト

$ lsblk -f
NAME        FSTYPE LABEL       UUID        MOUNTPOINT
mtdblock0
mtdblock1
mmcblk1
tqmmcblk1p1 vfat               ****
mqmmcblk1p2 ext4   ROOT20045   ****        /
mmcblk0
mqmmcblk0p1 vfat   hogesd      ****        /media

マウント・アンマウント

コマンドプロンプト

#vfatフォーマットのSDカードをマウント
$ sudo mount /dev/mmcblk0p1 /media --types=vfat --options=rw
#アンマウント
$ sudo unmount /media

#5.端子台への接続

入力ユニットXD、出力ユニットYDには、それぞれコネクタが付いています。
このままでは信号の入出力がし難いので、市販の端子台ユニットを接続します。

ここでは、東洋技研製・インターフェース端子台シリーズを使用しています。

• スプリングロック式（写真）：https://www.togi.co.jp/series/interface/211/
• ネジ式：https://www.togi.co.jp/series/interface/201/

|ユニット|スプリングロック式|ネジ式|
|:--|:--|:--|:--|
|XD（入力用）|PCXV-1H40-TB40-O1|PCA7-1H40-TB34-O1|
|YD（出力用）|PCXV-1H40-TB40-O3|PCA7-1H40-TB34-O3|
|ケーブル（共通）|KB40N-4F1H-<長さ>MB](https://www.togi.co.jp/product/harness-cable/2728/)|[KB34N-4F1H-<長さ>MB|

#6.おわりに

Raspberry PiやJetsonの感覚で、カンタンに立ち上げることが出来ました。

実際のアプリは別の記事で紹介します。（作成中）

###e-RTの使用例

どんな所で使われているか調べてみました。
（見つけ次第追加していきます）

• KEK
• https://www-linac.kek.jp/cont/epics/f3rp61/
• https://www-linac.kek.jp/cont/epics/

次回

次は入出力ユニットの動作確認プログラムを作ってみます。次の記事

#参考資料

1. F3RP70⽤ Ubuntuイメージ使⽤⼿順TI34M06T02-02_001 ↩

2. https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Crystal/Linux-Install-Binary/ ↩

3. https://gist.github.com/rubencaro/6a28138a40e629b06470 , https://thinkingelixir.com/install-elixir-using-asdf/ , https://qiita.com/MzRyuKa/items/8762ea006ca446e6e422 ↩

4. https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ ↩

5. https://linux.just4fun.biz/?Ubuntu/%E8%87%AA%E5%8B%95%E3%82%A2%E3%83%83%E3%83%97%E3%83%87%E3%83%BC%E3%83%88%E3%82%92%E6%9C%89%E5%8A%B9%E3%83%BB%E7%84%A1%E5%8A%B9%E3%81%AB%E3%81%99%E3%82%8B%E6%89%8B%E9%A0%86 ↩