Ubuntu20で Chrome remote desktop を使用します。
なんか純正だとうまく起動しないので下記コマンで対応します。
コマンド
cd ;
sudo apt install -y wget ;
wget https://raw.githubusercontent.com/KeithIMyers/Chrome-Remote-Desktop-Ubuntu-Setup/master/chrome-remote-desktop-setup.sh ;
bash chrome-remote-desktop-setup.sh ;
再起動後、chromeを立ち上げて拡張機能のリモートデスクトップをインストールします。
https://chrome.google.com/webstore/detail/chrome-remote-desktop/inomeogfingihgjfjlpeplalcfajhgai/
拡張機能のリモートデスクトップアイコンをクリックして、画面下までスクロールして、リモート受けの許可とPIN番号の設定をします。
あとは、リモート管理側で今回インストールした端末が表示されればOKです。
ただ、画面の共有というよりかは、別の画面での操作になりますので、もうちょっと調査が必要そう。
ラズパイはできません。vnc を使うか、Raspbian でなく ubuntu mate ならいけるのかも。