sympyのCrossとplaneのnormal_vectorを調べてみた。

教えて下さい。こうゆうのは、「右手系」というのですか？

オリジナル

Pycharmで

# O(0,0,0),A(1,0,0),B(0,1,0),C(0,0,2)
from sympy import *
def myPtoM(myPoint3D):
    return Matrix([myPoint3D.x,myPoint3D.y,myPoint3D.z])
def myMtoP(myMatrix):
    return Point3D(myMatrix[0],myMatrix[1],myMatrix[2])
def myHtoP(myHairetu):
    return Point3D(myHairetu[0],myHairetu[1],myHairetu[2])
def myCrosstoP(P1,P2):
    return myMtoP(myPtoM(P1).cross(myPtoM(P2)))
def myDot(P1,P2):
    return myPtoM(P1).dot(myPtoM(P2))
PO=Point3D(0,0,0)
PA=Point3D(1,0,0)
PB=Point3D(0,1,0)
PC=Point3D(0,0,2)
PI=Point3D(1/4,1/4,1/4)
print("#OA→OB",myCrosstoP(PA-PO,PB-PO))
print("#OB→OA",myCrosstoP(PB-PO,PA-PO))
print("#OAB  ",myHtoP(Plane(PO,PA,PB).normal_vector))
print("#OBA  ",myHtoP(Plane(PO,PB,PA).normal_vector))
# OA→OB Point3D(0, 0, 1)
# OB→OA Point3D(0, 0, -1)
# OAB   Point3D(0, 0, 1)
# OBA   Point3D(0, 0, -1)

余計なコードが入っていました。関数を使わずに、クラスの使い方をアドバイスいただけると助かります。

目的

三角形の内心はincenterがありますが、三角錐の内接球が、目標です。