raspberryでroomba連携するのは、二通りある。
そもそもUbunts入れてＲＯＳ使ってやるのと
RasbianOSで下の使ってがんばるの
git clone https://github.com/martinschaef/roomba.git
あとから色々繋ぐ人はUbuntsがいい
とりあえず動けばいいやって人はRasbianOSのままでＯＫ
自分がやったのはこれ参考にしました
https://tarukosu.hatenablog.com/entry/2017/09/10/222028
おおざっぱな流れ
roombaのコネクタを出すために上のやつはがす
↓
roombaのＴＸ，ＲＸ，ＧＮＤにピン刺す
USBtoSerial５Ｖと繋ぐ
↓
ラズパイ側のＵＳＢ繋ぎ確認
ls /dev/tty*
読み書き権限与えるため
gksudo pcmanfm
とか使って
rulesに
KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", GROUP="dialout", MODE="0666"
追加
↓
シリアル通信できるようして
pip install pyserial
↓
Roombaのスクリプトが用意されてるのでそれをpython2で実行
python2 RoombaTest.py
とかで動くか確認
自分は他のスクリプトのポートがなぜか違って下みたいに書きたしたら動きました
ROOMBA_PORT = "/dev/tty.usbserial-DA017V6X"
ROOMBA_PORT="/dev/ttyUSB0"←書き足し