Emacsのorg-modeには多様な文書形式 (PDF, OpenDocument, markdown, ePubなどなど) に対応した豊富なエクスポート機能があります。通常のエクスポートは手動で org-export-dispatch (C-c C-e) を起動しますが、ファイル更新のたびに手動でやるのは少しだけ面倒です。自動化できないかと思っていたら、すでに @skkzsh さんがやり方を公開してくれていました。

ただ、このやり方では、直接 org-html-export-to-html などのエクスポートコマンドを呼び出しており、フォアグラウンドで実行されます。バックグラウンドで非同期エクスポートをする場合には、少し工夫が必要です。以下のように、org-export-async-start を呼び出し、その中で非同期プロセスに個別のエクスポートコマンドを送るようにするとうまくいきます。

init.el

(add-hook 'org-mode-hook 
          (lambda ()
            (add-hook 'after-save-hook
                      (lambda ()
				         (when (file-exists-p (concat (file-name-sans-extension (buffer-file-name)) ".html"))
                            (org-export-async-start
                              (lambda (file)
                                (message "Exported to %s" file))
                                '(org-html-export-to-html))
                                nil)
                         (when (file-exists-p (concat (file-name-sans-extension (buffer-file-name)) ".pdf"))
                            (org-export-async-start
                              (lambda (file)
                                (message "Exported to %s" file))
                                  '(org-latex-export-to-pdf))
                                  nil)) 
	                  nil t)))

これで、orgファイルを更新すると自動的にバックグラウンドでエクスポートされるようになりました。