概要を読んでいない方は先にこちらを読んでください！
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はじめに
今回は上図のkanayama_controlの部分について説明します．
コントローラにはKanayama Controlという手法を用いました．
車両制御にはよく用いられる手法で，以下の論文を参考にしました．
https://ieeexplore.ieee.org/document/126006
Kanayama Controlでは，Plannerから参照位置と参照制御入力を受け取り，自己位置推定を行うノードから自己位置を取得し，制御入力を計算しています．