Node-RedでPepperとMQTT連携する

今回の仕組み

今回の仕組みはRaspberry PiにNode-REDとMQTTブローカー（Beebotte）を使用して、ALMemoryを介してPepperに指示を出してアニメーション付きのセリフをしゃべらせます。

※今回の記事は、Rasberry Pi、Node-RED、MQTT、Choregrapheの知識があることを前提としています

Pepper 開発ツールChoregraphe（コレグラフ）のインストールについては以下を参照ください。
Pepper 開発ツールのインストール

Node-REDとMQTTブローカー（Beebotte）については、以下の記事等をご参照ください。
Beebotte（MQTT Broker）の設定とRaspberry Pi（Node-RED）の設定
Beebotte の WEBコンソールを利用した MQTTメッセージの送受信テスト

Pepperの作業

Pepper側の処理は、Pepperの開発ツールChoregraphe（コレグラフ）を使います。

MQTTのやりとりに使うライブラリ「Paho」の読み込み処理から追加して Python ボックスを使用してPepper用 MQTT Publisher/Subscripterボックスを作る必要があります。
今回は以下のMQTT Adapterボックスを利用します。
まずはダウンロードしておきます。
https://github.com/yacchin1205/pepper-web-boxes

MQTT Adapterボックスの読み込み

1. Choregrapheの画面左下の[ボックスライブラリ]パネルから[ボックスライブラリを開く]を選択します。
   

2. GitHubからZIPダウンロードもしくはcloneしたディレクトリのうち、以下のディレクトリを選択します。

   • ディレクトリ：web-boxes
   • ファイルの種類：ボックスライブラリのディレクトリ(Directories)

3. [ボックスライブラリ]に web-boxes ボックスライブラリが表示されます。

MQTT Adapterボックスの配置

1. web-boxes ボックスライブラリの [Network] > [MQTT Adapter]ボックスを「フローダイアグラム」にドラッグ＆ドロップします。※MQTT Adapterボックスをドラッグ＆ドロップすると自動的にpaho というモジュールがプロジェクト中にインポートされる

2. MQTT Adapterボックスの設定ダイアログを開き、以下のパラメータを設定します。

   • Host ... MQTT Brokerのホスト名(例：mqtt.beebotte.com)
   • Port ... MQTT Brokerのポート番号(例：1883)
   • Username ... MQTT Brokerの接続用ユーザ名
   • Password ... MQTT Brokerの接続用パスワード
   • Key-Topic Bindings ... ALMemoryのキーとMQTTのトピックとの紐づけ（例:MQTT/Fsathon3:Ras/good）

3. MQTTアダプターボックスは起点となる[onStart]からつなげて、起動時にすぐMQTTがつながるようにします。

4. 「フローダイアグラム」の左側にある＋[ALMemoryからのイベントの追加]を選択し、[メモリイベントの選択]画面の左下[新しいキー追加]をクリックして、ALMemoryとMQTT の Key-Topic Bindings（例：MQTT/Fsathon3:Ras/good）の[MQTT/Fsathon3]を相互接続されるように追加します。
   
   

5. [フローダイアグラム]に [Animated Say] ボックスをドラッグ＆ドロップし、以下を設定します。

   • Voice shaping (%) : 100%
   • Speed (%): 100%
   • Text : congratulations
   • Speaking movement mode : disabled
   • Animation : Stand/Gestures/Hey_2
   • ロボット上の変の自動更新：チェックあり

6. [Animated Say] ボックスを[MQTT/Fsathon3]につなげます。
   

7. バーチャルロボットでメニューの「再生」をクリックして、PepperとNode-REDをつないでみます。
   ※[ログビューア]のログに「Connedted with result code 0」が表示されたら、無事つながっているようです。

8. 最後はNode-RED側からメッセージを送信後にPepper がジェスチャーしながらしゃべります。
   ※動作されない場合は、[Animated Say] ボックスに到達されているか[ログビューア]を確認してください。