1.ユーザーをdialoutグループに追加:

sudo usermod -aG dialout $USER
これにより、現在のユーザーがUSBデバイスにアクセスできるようになります。変更を反映するためにログアウトして再ログインしてください。

2.udevルールの設定:

新しいudevルールファイルを作成します：
sudo nano /etc/udev/rules.d/60-openocd.rules

以下の内容を追加します：

ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="8012", MODE="0666", GROUP="plugdev", TAG+="uaccess"

ATTRS{idVendor}=="2e8a", ATTRS{idProduct}=="000c", MODE="0666", GROUP="plugdev", TAG+="uaccess"

.rulesには両方記載しても大丈夫にたいです。
ファイルを保存して閉じます。

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

デバイスの権限を確認し、必要に応じて変更します：
sudo chmod 666 /dev/bus/usb/001/001
上の 001/001の部分はlsusb -vで確認して適当な値にします

以下を追加

adapter speed 1000
adapter serial BC68850A4172

adapter speed 5000
adapter serial E660C062134B6728