ESMだのCJSだので詰まることが多すぎるので、いい加減情報をまとめる。

概要

ざっくりいうと、「modulesをどのように扱うか？」に係る2種の系統。

import, exportするほうがESM
require, modules.exportするほうがCJS

ESM; ES Modules

importの方。

ECMA Script2015（ES6）で策定されたモジュール仕様。
V8などは当然こちらに準拠している。

ECMAScript - Wikipedia

CJS; CommonJS

requireのほう

立ち上げは2009なので、ESMより古参。
ServerSideJavascriptというコンセプトを出発点とするため、Node.jsではデフォルトである一方、ブラウザでは非対応となっている。

CommonJS - Wikipedia

趨勢

メインストリームはESMである。
ことフロントエンド開発においてはそもそもブラウザがCJSに非対応であるため、必然的にESM環境になる。
しかし、Node.js環境上においても、npmの開発者であるIsaac氏自ら「CJSは時代遅れになりつつある」とコメントしている模様。

Breaking the CommonJS standardization impasse · Issue #5132 · nodejs/node-v0.x-archive · GitHub

こうした状況を反映してか、最近のサードパーティモジュールの中にはCJSに対応していない（ESMのみ提供）ものが増えつつある。
……とされていたが、Node.js v22からそうでも無くなった模様。
CJSからESMをrequireで呼び出せるようになった。
Node.js — Node.js 22 is now available!

ただし、Pure ESM packageという観点からは、importの使用を強く推奨されている。

Node.js + ESM + TypeScript

プロジェクト単位の手続き

一方、先述の通り、Node.jsにおいてはCJSをデフォルトとしている都合、Node.js環境を想定したプロジェクトをESM環境として扱うためにはボイラープレートな手続きが必要。

再掲・引用。
Pure ESM package · GitHub

Add "type": "module" to your package.json.

Replace "main": "index.js" with "exports": "./index.js" in your package.json.

Update the "engines" field in package.json to Node.js 18: "node": ">=18".

Remove 'use strict'; from all JavaScript files.

Replace all require()/module.export with import/export.

Use only full relative file paths for imports: import x from '.'; → import x from './index.js';.

If you have a TypeScript type definition (for example, index.d.ts), update it to use ESM imports/exports.

Use the node: protocol for Node.js built-in imports.

拡張子の明示と、TypeScriptでの都合

大きな違いとして、ESMでimportを行う際は拡張子を明示するのが原則。

import modules from "./modules.js"

ここまではまだ良いとして、TypeScriptでESM環境を想定する場合に留意点がある。
それは、.tsファイルをimportする場合でも、拡張子を.jsにする必要があるということ。
つまり、上記でimportするファイルがmodules.tsであろうとも、上のように.js拡張子で書かないといけない。

これは、tscのコンパイル方針に起因する。
tscはimport内の文字列の書き換えや読み替えを行わないという方針がTypeScript開発チームから示されている。
Design Meeting Notes, 11/22/2019 · Issue #35589 · microsoft/TypeScript

そのため、import内にはトランスパイル後の.js拡張子を記載する必要がある。
一応、このあたりはtscなどがIDE上でサポートしてくれるのでエラーになったりすることはない。気持ちは悪い。

一応、tsconfigの設定次第で.tsを扱えるとされているようだが……なんだか情報が錯綜している。

参考・外部リンク