ROS2でRealsenseのcolor/depthの解像度の変更

はじめに

Realsenseカメラのデフォルトではカラー画像の解像度とdepthデータの解像度が異なり，調べても指定の仕方を書いているサイトがなかったため（調べなくてもわかるということだと思うが），一応メモとして残しておく．

事象

以下のコマンドを実行したときに，カラー画像は640x480, depthは848x480であった．

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

[realsense2_camera_node-1] [INFO] [1764752999.010081838] [camera.camera]: Starting Sensor: Depth Module
[realsense2_camera_node-1] [INFO] [1764752999.011284331] [camera.camera]: Open profile: stream_type: Depth(0), Format: Z16, Width: 848, Height: 480, FPS: 30
[realsense2_camera_node-1] [INFO] [1764752999.025410400] [camera.camera]: Starting Sensor: RGB Camera
[realsense2_camera_node-1] [INFO] [1764752999.030325514] [camera.camera]: Open profile: stream_type: Color(0), Format: RGB8, Width: 640, Height: 480, FPS: 30

rs_launch.pyの該当パラメータ

ぱっと見わかりにくかったのだが，カラー画像とdepthに対してそれぞれrs_launch.pyの中のconfigurable_parametersのうち，以下の設定項目が原因だった．
color

{'name': 'rgb_camera.color_profile',     'default': '0,0,0', 'description': 'color stream profile'},

depth

{'name': 'depth_module.depth_profile',   'default': '0,0,0', 'description': 'depth stream profile'},

謎にデフォルト値がはすべて0だったので見つかりにくいということであった．
よって，ここを'default': '640,480,30'のように設定することで，colorやdepthの解像度を指定することができる．なお，順番は'width, height, fps'となる．

コマンドでの指定

上記からコマンドでの指定は以下のようになるとわかる．

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.depth_profile:='640,480,30' rgb_camera.color_profile:='640,480,30'