Unityはpmx形式のデータをサポートしてないので、
MMD4Mecanimを使用
ダウンロードしたらMMD4Mecanim.unitypackageを展開してインポート
続いてキズナアイの3Dモデルをダウンロード
pmxが入っているフォルダごとプロジェクトウィンドウにD&D
自動的に生成されたMMD4Mecanimファイルを選択し、
利用規約に同意するとfbxファイルが生成される
テクスチャも問題なく読み込めているが、ジャギっているので[Edit] -> [Project Settings] -> [Quality] -> [Anti Aliasing]で調整。
kizunaai.fbxの[Rig] -> [AnimationType]をHumanoidにして、Raw Mocap Data for Mecanimから適当にアニメーションを当ててあげるとこんな感じになる。
以上がhttp://stereoarts.jp/のMMD4Mecanim チュートリアル（基本編）の内容を少しアレンジしたもの。その他にも5種類ほど（2017年11月現在）解説PDFがあるので試してみると良いと思います。