ROS2 オレ的記録

やりたいこと

PC-AとPC-BでNodeを動かして、PCをまたいで通信させたい

作業段取り

PC-A機

• ROS2インストール
• ROS2で、sender・receiverモジュールを実装する
  • sender module
    • メッセージを送信し続ける
  • receiver module
    • メッセージを受信し続ける
• ROS2でpackage化する

PC-B機

• ROS２インストール
• Reciver module packageをインストール

PC-A機/PC-B機

• ROS2通信をセットアップ
• Sender/Receiver moduleで通信させる

インストール

• Ubuntu22.04を用意する
• ROS2をaptでインストール

プログラム確認

実質、send moduleとreceive moduleの確認

demo_nodes_py として、サンプルが存在している。

送信側

ros2 run demo_nodes_py talker

受信側

ros2 run demo_nodes_py listener

実行結果
上段がtalker、下段がlistnerの出力結果

[INFO] [1722148649.885563864] [talker]: Publishing: "Hello World: 43"
[INFO] [1722148650.885543004] [talker]: Publishing: "Hello World: 44"
[INFO] [1722148651.885587654] [talker]: Publishing: "Hello World: 45"

[INFO] [1722148649.888894554] [listener]: I heard: [Hello World: 43]
[INFO] [1722148650.888615317] [listener]: I heard: [Hello World: 44]
[INFO] [1722148651.888136696] [listener]: I heard: [Hello World: 45]

これで、想定していた送受信の準備が整った。ちなみに、プログラム本体は以下のところに配置

/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages/demo_nodes_py/topics

Pythonなので、listner.pyやtalker.pyをエディタで開けば、プログラムを確認できる

DDSの設定

インストールした状態だと、RTPSが設定済

書かれている通り、ROS_DOMAIN_IDを設定すれば、同一サブネット内で通信される

export ROS_DOMAIN_ID=11

PC-AとPC-BからTalkerを動かして、PC-AでListnerを動かすと、このような出力

PC-A Talker

[INFO] [1722152977.610636752] [talker]: Publishing: "Hi, I am PC-A: 79"
[INFO] [1722152978.610479115] [talker]: Publishing: "Hi, I am PC-A: 80"
[INFO] [1722152979.611647554] [talker]: Publishing: "Hi, I am PC-A: 81"

PC-B Talker

[INFO] [1722152978.198109339] [talker]: Publishing: "Hello, I am PC-B: 21"
[INFO] [1722152979.198202274] [talker]: Publishing: "Hello, I am PC-B: 22"
[INFO] [1722152980.198333266] [talker]: Publishing: "Hello, I am PC-B: 23"

PC-A Listener

[INFO] [1722152977.612724374] [listener]: I heard: [Hi, I am PC-A: 79]
[INFO] [1722152978.203141011] [listener]: I heard: [Hello, I am PC-B: 21]
[INFO] [1722152978.612624961] [listener]: I heard: [Hi, I am PC-A: 80]
[INFO] [1722152979.202909262] [listener]: I heard: [Hello, I am PC-B: 22]
[INFO] [1722152979.613337310] [listener]: I heard: [Hi, I am PC-A: 81]
[INFO] [1722152980.203578031] [listener]: I heard: [Hello, I am PC-B: 23]

とりあえず、やりたいことの前半はできた感じ。何もしなくても通信するのは、想定外の結果。ただ、サブネット上に影響を与えそうなところが気になった(気にしない)。と、思ったら、ROS_LOCALHOST_ONLYがあった。1を設定すると、localhostに絞られる模様

export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

今日はここまで