ROS2.0をWindows10にインストールする

chocolateyをインストール

管理者権限でpowershellを起動して
Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

• Set-ExecutionPolicyはスクリプトの実行権限を変更する

• iexは与えた文字列をコマンドとして実行する

pythonをインストール

1. choco install -y python
2. refreshenv
   (2019/11/10追記)
   choco install python --version=3.7.5と入力する必要がある。
   デフォルトだとpython3.8がインストールされる。（現時点ではROS2はpython3.7に対応している模様）

OpenSSLをインストール

1. ここからWindows用のOpenSSLのインストーラ（Win64 OpenSSL v1.0.2.）をダウンロードして実行する
2. setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfgとpowershell上で実行
3. 環境変数にC:\OpenSSL-Win64\bin\を追加

• setx -mはシステム環境変数に値を設定する

VisualStudio2017をインストール

OpenCVをインストール

1. ここからダウンロードしてC:\opencvに解凍
2. setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
3. 環境変数にC:\opencv\x64\vc16\binを追加

依存関係をインストール

1. choco install -y cmake
2. ここからパッケージをダウンロード
3. choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
   
4. python -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools
5. python -m pip install -U pydot PyQt5
   (2019/11/10追記)
   アンインストール後に再インストールしようとするとエラー(tinyxml2,tinyxml-usetl)が発生する現象に遭遇。
   ここ を参考にC:\ProgramData\chocolatey\lib-badの下にある各パッケージのアンインストール用のps1ファイルを手動で実行すると再インストール可能になった。

ROS2をダウンロード

1. ここからダウンロード
2. ros2-package-windows-AMD64.zipをダウンロードして
3. C:\dev\ros2に解凍

ROS2セットアップ

1. call C:\dev\ros2\local_setup.bat

サンプル実行

1. ros2 run demo_nodes_cpp talker
2. 別のターミナルを起動して同じようにセットアップした後
3. ros2 run demo_nodes_py listener

インストールメモ

• 基本的にこのページのROS2のインストール手順に従えばOK
• セットアップと実行はpowershellではできずコマンドプロンプトを使う必要がある。
• インストールに詰まる場合はPowershellを管理者権限で実行しているか、PowerShell のスクリプトの実行ポリシーに問題はないかを確認すると良い。

(2019/11/10 インストール用のドキュメントURL等,Dashing用に更新)
(2019/11/13 一部手順が抜けていたので修正)