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ROS2.0をWindows10にインストールする

chocolateyをインストール

管理者権限でpowershellを起動して
Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

  • Set-ExecutionPolicyはスクリプトの実行権限を変更する

  • iexは与えた文字列をコマンドとして実行する

pythonをインストール

  1. choco install -y python
  2. refreshenv
    (2019/11/10追記)
    choco install python --version=3.7.5と入力する必要がある。
    デフォルトだとpython3.8がインストールされる。(現時点ではROS2はpython3.7に対応している模様)

OpenSSLをインストール

  1. ここからWindows用のOpenSSLのインストーラ(Win64 OpenSSL v1.0.2.)をダウンロードして実行する
  2. setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfgとpowershell上で実行
  3. 環境変数にC:\OpenSSL-Win64\bin\を追加
  • setx -mはシステム環境変数に値を設定する

VisualStudio2017をインストール

OpenCVをインストール

  1. ここからダウンロードしてC:\opencvに解凍
  2. setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
  3. 環境変数にC:\opencv\x64\vc16\binを追加

依存関係をインストール

  1. choco install -y cmake
  2. ここからパッケージをダウンロード
  3. choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx
  4. python -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser lxml numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools
  5. python -m pip install -U pydot PyQt5
    (2019/11/10追記)
    アンインストール後に再インストールしようとするとエラー(tinyxml2,tinyxml-usetl)が発生する現象に遭遇。
    ここ を参考にC:\ProgramData\chocolatey\lib-badの下にある各パッケージのアンインストール用のps1ファイルを手動で実行すると再インストール可能になった。

ROS2をダウンロード

  1. ここからダウンロード
  2. ros2-package-windows-AMD64.zipをダウンロードして
  3. C:\dev\ros2に解凍

ROS2セットアップ

  1. call C:\dev\ros2\local_setup.bat

サンプル実行

  1. ros2 run demo_nodes_cpp talker
  2. 別のターミナルを起動して同じようにセットアップした後
  3. ros2 run demo_nodes_py listener

インストールメモ

  • 基本的にこのページのROS2のインストール手順に従えばOK
  • セットアップと実行はpowershellではできずコマンドプロンプトを使う必要がある。
  • インストールに詰まる場合はPowershellを管理者権限で実行しているか、PowerShell のスクリプトの実行ポリシーに問題はないかを確認すると良い。

(2019/11/10 インストール用のドキュメントURL等,Dashing用に更新)
(2019/11/13 一部手順が抜けていたので修正)

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