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RTK-gnss(GPS)をROS2に入れ込む（備忘録）

Last updated at 2022-06-17Posted at 2022-06-15

備忘録

おおまかな構成

f9p
ubuntu
ros2 galactic

cd
cd ros2/src

(自分のwsはros2)

git clone -b galactic-devel https://github.com/KumarRobotics/ublox.git

-b以降のブランチは自分の環境に合わせて設定（自分はROS2 galactic)
ブランチ一覧の見方：https://qiita.com/sunstripe2011/items/30f46a7bf451c1a85c2b
ブランチ指定：https://backlog.com/ja/git-tutorial/stepup/08/

ros2のワークスペース(ws)にディレクトリを変更(自分のwsはros2)

cd
cd ros2

ビルド

colcon build

①/ros2/ublox/ublox_gps/config/zed_f9p.yamlの中身の該当行のみ下記に変更

debug :4
device : /dev/ttyACM0

deviceは実際のデバイスに合わせる
（参考）：https://qiita.com/m2_labo/items/7823fb26197fa5f5ff23

②/ros2/ublox/ublox_gps/launch/ublox_gps_node-launch.pyの中身の該当行のみ下記に変更

params = os.path.join(config_directory, 'zed_f9p.yaml')

cd
cd ros2

colcon build
source install/setup.bash

ubloxのGPSノード起動

ros2 launch ublox_gps ublox_gps_node-launch.py

別ターミナルでrtk起動

cd RTKLIB/app/consapp/str2str/gcc
./str2str -in ntrip://アイディ:パスワード@ユーアールエル:ポート/マウント#rtcm3 -out serial://ttyACM0:115200#1111

ttyACM0のシリアルポートは自分の接続したシリアルポートに合わせてください。
起動しない場合はrtklibの実装してください
参考：https://qiita.com/m2_labo/items/4af7a5da91addeb93a15

ros2 topic echo /fix

教えてほしい
別途navsat_transform_nodeをたちあげてもsensor_msgs/NavSatFix message on the /gps/filtered がpublishされない。設定等ご存じのかた教えて頂きたい。
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