備忘録
おおまかな構成
f9p
ubuntu
ros2 galactic
参考
git clone
cd
cd ros2/src
(自分のwsはros2)
git clone -b galactic-devel https://github.com/KumarRobotics/ublox.git
-b以降のブランチは自分の環境に合わせて設定（自分はROS2 galactic)
ブランチ一覧の見方：https://qiita.com/sunstripe2011/items/30f46a7bf451c1a85c2b
ブランチ指定：https://backlog.com/ja/git-tutorial/stepup/08/
ビルド
ros2のワークスペース(ws)にディレクトリを変更(自分のwsはros2)
cd
cd ros2
ビルド
colcon build
設定変更
①/ros2/ublox/ublox_gps/config/zed_f9p.yamlの中身の該当行のみ下記に変更
debug :4
device : /dev/ttyACM0
deviceは実際のデバイスに合わせる
（参考）：https://qiita.com/m2_labo/items/7823fb26197fa5f5ff23
②/ros2/ublox/ublox_gps/launch/ublox_gps_node-launch.pyの中身の該当行のみ下記に変更
params = os.path.join(config_directory, 'zed_f9p.yaml')
再度ビルド
cd
cd ros2
colcon build
source install/setup.bash
実行
ubloxのGPSノード起動
ros2 launch ublox_gps ublox_gps_node-launch.py
別ターミナルでrtk起動
cd RTKLIB/app/consapp/str2str/gcc
./str2str -in ntrip://アイディ:パスワード@ユーアールエル:ポート/マウント#rtcm3 -out serial://ttyACM0:115200#1111
ttyACM0のシリアルポートは自分の接続したシリアルポートに合わせてください。
起動しない場合はrtklibの実装してください
参考：https://qiita.com/m2_labo/items/4af7a5da91addeb93a15
確認
ros2 topic echo /fix
教えてほしい
別途navsat_transform_nodeをたちあげてもsensor_msgs/NavSatFix message on the /gps/filtered がpublishされない。設定等ご存じのかた教えて頂きたい。
↑
解決できた↓↓
https://qiita.com/m2_labo/items/201836440cd846e754fa
https://qiita.com/m2_labo/items/6eab3202289220aadd5f