ラズパイ RTKGNSS ドコモ RTKLIB

環境

raspberry pi 4B
Raspbian
F9P
RTKLIB 2.4.3
ドコモ補正情報（契約要）

全体像

インストール

・RTKLIB 2.4.3 b34を以下のコマンドでインストール
ソース取得

git clone -b rtklib_2.4.3 https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB.git

コンパイル

cd RTKLIB/lib/iers/gcc/

make

cd RTKLIB/app/consapp

make

インストール

cd RTKLIB/app/consapp

sudo make install

RTK測位

以下のコマンドを実施することで、RTK測位を開始し、TCP port:1111に出力する

cd RTKLIB/app/consapp/str2str/gcc

./str2str -p 緯度 経度 高さ -n 1000 -in ntrip://ユーザーアイディ:パスワード@サーバユーアールエル:ポート/マウントポイント
#rtcm3 -out serial://ttyACM*:115200#1111 -b 1

※緯度、経度、高さは今の測位位置
※ユーザーアイディ、パスワード、サーバーＵＲＬ、ポート、マウントポイントはドコモの情報から入力
※ttyACM*はF9Pのシリアルポート
　シリアルポートの確認方法：https://qiita.com/m2_labo/items/7823fb26197fa5f5ff23

測位結果確認

別のコマンドを開き以下のコマンドを実施すると測位結果が表示される

nc localhost 1111

参考サイト

https://qiita.com/k-koh/items/3cf612eb7428375ef2cf
https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/tree/rtklib_2.4.3
http://www.rtklib.com/
http://gpspp.sakura.ne.jp/index.shtml