環境
Mac OS X: 10.9.2
Google Chrome: 33.x
やり方
メニューバーの履歴から「最近閉じたタブ」の下に「タブ: n」という項目 (nは数字) があると思うので、クリックするとすべてのタブが復元されます。新しいウィンドウに復元されるのがやや不満(笑)ですが、今まで知りませんでした。便利。
追記
Mac の場合は shift + command + T でも、すべて復元できるみたいです。
Windows の場合 (Win8.1で確認) は Ctrl + Shift + T で OK でした。
また Windows, Mac ともに右上の設定アイコンから「最近使ったタブ」にポインタを合わせると「タブ: n」が出てきました。