こんにちは！ひさふるです。
みなさん、StackChanって知ってますか？
手のひらサイズのかわいいロボットで、M5Stackから公式版のキットも販売されています。
前回の記事では、Pyunto Roboticsというライブラリを使って、シミュレータ上のロボットをスマホから動かしてみました。
今回はその第二弾として、実機のロボットを動かしてみようと思います！
Pyuntoとは？StackChanとは？
まずは、今回登場するものをざっくりおさらいしておきます。
Pyuntoとは
普段私が関わっているウタゴエ株式会社では、AIやロボティクスに関連した様々なアプリケーションやサービスを開発しています。
Pyuntoは、ウタゴエで開発している日記型メッセージングアプリです。
日記はエンドツーエンドで暗号化されていて、AIエージェントやロボットも、日記のメンバーとして参加できます。
なぜ"日記"なのかというと、AIで開発のコストがどんどん下がっていく中で、価値は人間の意思・意図に移っていくとウタゴエでは考えているからです。日記は、その意図を一番自然に書き残せる場所だと考えています。
そしてPyunto Roboticsは、そんなPyuntoの日記からロボットを操作するためのライブラリです。
前回は、ソーラーカーロボットやペットカメラロボットをシミュレータ内で動かしました。
今回は、それを実機に適用してみようと思います。
今回はPyunto Roboticsを実機に繋げていきます
StackChanとは
StackChanは、手のひらサイズのかわいいロボットです。
もともと、M5Stackという画面付きのマイコンモジュールがありました。
それを使いShinya Ishikawa（ししかわ）さんによりオープンソースプロジェクトとして開発されたのが、StackChanです。
今回使うのは、M5Stackとユーザーコミュニティが共同で作ったM5StackChanという製品で、1.5〜2万円ほどで購入することができます。
今回はこれを見守りカメラにしてみようと思います。StackChanには、
- 首を左右・上下に動かせるサーボ
- 外部を見渡せるカメラ
- 表情を表示できるタッチパネル
- Wi-Fi、スピーカー、マイク
などの機能が備わっており、生活空間で見守りカメラとして使うにはもってこいの性能をしています。
実際にStackChanを見守りカメラにしてみる
今回は、スマホの日記に一言書くだけで、StackChanが部屋を見回して写真を送ってくれる見守りカメラを作ってみます。
最終的にはこのような構成にしました。今回はMacをLLMを動かす中継サーバーとして使いましたが、常用するのであればRaspberry Piなども試してみたいですね。
AIモデルはPyunto Roboticsに合わせてGemma 4を使っていますが、OpenAI APIなどを使っても良いかもしれません。
スマホ（Pyunto）── 指示 ──▶ Mac（Pyunto Robotics + Gemma 4）
│
▼
StackChan（首・カメラ・表情）
まずはファームウェアを書き換える
さっそくStackChanをPCから動かそう...と思ったのですが、初期状態のStackChanの公式ファームウェアはクラウドで動く既存のAIを使っての会話用になっています。
今回はMacから操作できる別ファームウェアを用意するところから始めました。
ファームウェアを書き換えると、公式アプリ（StackChan World）やAI会話は使えなくなります。
公式ファームウェアには、M5Stackが配布している書き込みツール「M5Burner」でいつでも戻せます。
セットアップ
ファームウェアは様々な方が作られているのですが、今回はStackChanの本家プロジェクトであるstack-chanのものを選びました。
stack-chanにはMODという、あとから機能を追加できる仕組みがあります。そこで、PCから首・カメラ・表情を動かせるようにするMODを書いて、Pyunto Roboticsからつなげるようにしました。
StackChan側の準備ができたら、Pyunto Robotics側は前回と同じ流れです。ターミナルにQRコードを表示してPyuntoアプリで読み取り、StackChanを入れるスペースを選ぶと、そのままStackChanのロボットが起動します。
Pyuntoから操作してみる
さて、それでは実際に指示を送ってみます。
前回と同じく、ロボットは@名前でメンションしないと反応しません。今回は@StackChan look aroundと送ってみます。
少し待つと、StackChanが角度を変えながら首を振り始めました。
スレッドを開くと、動く前の写真と、5方向をつないだ横長の写真が届いていました。
Pyunto Roboticsというライブラリがあるので、(今はClaude Codeもありますし)実装は非常に短時間で終わりました。
自宅の様子を覗ける見守りカメラは、運用面ではセキュリティが非常に気になるところではありますが、Pyuntoは日記のメッセージや写真がE2Eで暗号化されているので、相性が良さそうですね。（StackChanとMacの間は家のWi-Fi内の通信になるので、ここは自分で気をつける必要があります）
おわりに
今回は、手元のStackChanをPyunto Roboticsにつないで、スマホの日記から動かせる見守りカメラにしてみました。
みなさんもぜひ、手元のロボットをPyunto Roboticsにつないでみてはいかがでしょうか？
ここまで読んでいただきありがとうございました🙇