ros2bagをカットできる!!

はじめに

こんにちは!!B4の黒田です!!
本記事は，ros2bagをカットする方法についてです!!

1. git cloneからbuildまでの流れ
2. 実際にros2bagをカットする

※重要
OS: ubuntu22.04
Supported ROS: galactic，humble
/HOME内でCtrl+Hを押して，.bashrcを開く．
.bashrc内に

$source /opt/ros/humble/setup.bash 
$source /opt/ros/galactic/setup.bash

上記の2つの内，1つ書いてあればOK!!
次の，buildする際に必要です．

1. git cloneからbuildまでの流れ

まずは，下記のurlを開いてください!!
「https://github.com/tier4/ros2bag_extensions」

これからbuild，git cloneします．

$mkdir -p $HOME/extension_ws/src
$cd $HOME/extension_ws/src
$https://github.com/tier4/ros2bag_extensions.git
$source /opt/ros/humble/setup.bash 
$rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO}
$colcon build --symlink-install --catkin-skip-building-tests --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

上記のコマンドを打つ上で，

$sudo apt install python3-rosdep2

2. 実際にros2bagをカットする

ros2 bag slice

$cd extension_ws/
# 1. from 1629430104.911167670 to the bag end time
$ros2 bag slice input_bag -o sliced_from -s 1629430104.911167670

# 2. from the bag start time to 1629430124
$ros2 bag slice input_bag -o sliced_till -e 1629430124

# 3. from 1629430104.911 to 1629430124
$ros2 bag slice input_bag -o sliced_between -s 1629430104.911 -e 1629430124

上記の「1」を用いて例を書きます．

$cd extension_ws/
$ros2 bag slice '/home/megken/0_data/kota/bag/2021-10-14_run2_cut' -o sliced_from -s 1634174820.738

また，startとendの時間はコマンドで見ることができます

$ros2 bag info '/home/megken/0_data/kota/bag/2021-10-14_run2_cut' 

以上です．