前提：source /opt/ros/<distro>/setup.bash 済み（例：jazzy）
ワークスペース使用時：source ~/ros2_ws/install/setup.bash

0. 基本：環境・前提確認

# ROS 2 ディストロ確認（設定されていれば出る）
echo $ROS_DISTRO

# ドメインID（同一ネットワーク内で分離する番号）
echo $ROS_DOMAIN_ID

# RMW 実装（DDSの実装選択）
echo $RMW_IMPLEMENTATION

1. グラフ全体（何が動いてる？）

# ノード一覧
ros2 node list

# トピック一覧
ros2 topic list

# トピック一覧（型つき）
ros2 topic list -t

# サービス一覧
ros2 service list

# アクション一覧
ros2 action list

2. ノード（このノードが何を使ってる？）

# ノードの詳細（Pub/Sub/Service/Action/Params）
ros2 node info /talker
ros2 node info /listener

ノードが「欲する topic」= Subscribers に出る topic
ノードが「出す topic」= Publishers に出る topic

3. トピック（つながってる？流れてる？）

# topic の接続状況（Publisher/Subscriber 数）
ros2 topic info /chatter

# topic の接続状況（QoS/エンドポイント詳細まで）
ros2 topic info /chatter -v

# topic を覗く（流れてるか確認）
ros2 topic echo /chatter

# 周波数を見る（例：Hz）
ros2 topic hz /chatter

# 帯域を見る
ros2 topic bw /chatter

# 1回だけ読む（デバッグ用）
ros2 topic echo /chatter --once

publish / subscribe の即席テスト

# publish（1回）
ros2 topic pub --once /chatter std_msgs/msg/String "{data: 'hello'}"

# publish（繰り返し、1Hz）
ros2 topic pub -r 1 /chatter std_msgs/msg/String "{data: 'hello'}"

# subscribe（受信）
ros2 topic echo /chatter

4. QoS（届かない時の最優先チェック）

# topic 側の QoS とエンドポイントを見る
ros2 topic info /chatter -v

echo 側で QoS を合わせる例（典型の救済策）：

# best_effort / volatile などに合わせたい場合の例
ros2 topic echo /some_topic --qos-reliability best_effort --qos-durability volatile

5. メッセージ型・インターフェース（型って何？）

# パッケージ一覧
ros2 pkg list

# インターフェース一覧（msg/srv/action を含む）
ros2 interface list

# 型の中身を表示
ros2 interface show std_msgs/msg/String
ros2 interface show rcl_interfaces/msg/Log

6. サービス（request/response）

# サービス一覧
ros2 service list

# サービスの型
ros2 service type /some_service

# 型の中身
ros2 interface show <pkg>/srv/<ServiceName>

# 呼び出し（引数は型に合わせる）
ros2 service call /some_service <pkg>/srv/<ServiceName> "{...}"

7. アクション（長い処理＋フィードバック＋結果）

# アクション一覧
ros2 action list

# アクション情報（型など）
ros2 action info /some_action

# 送信（goal を投げる）
ros2 action send_goal /some_action <pkg>/action/<ActionName> "{...}"

# フィードバック表示つき
ros2 action send_goal /some_action <pkg>/action/<ActionName> "{...}" --feedback

8. パラメータ（ノード設定の読み書き）

# そのノードのパラメータ一覧
ros2 param list /some_node

# 取得
ros2 param get /some_node <param_name>

# 設定
ros2 param set /some_node <param_name> <value>

# 全パラメータをダンプ（YAML）
ros2 param dump /some_node

# YAML をロード
ros2 param load /some_node params.yaml

9. ログ（/rosout）

# /rosout を覗く（大量に出るので注意）
ros2 topic echo /rosout

10. Launch（複数ノード起動）

# 起動
ros2 launch <pkg> <file>.launch.py

# launch 引数や説明が出る場合がある
ros2 launch <pkg> <file>.launch.py --show-args

11. rosbag（記録／再生）

# 記録（全部）
ros2 bag record -a

# 記録（指定トピックのみ）
ros2 bag record /chatter /tf

# 情報
ros2 bag info <bag_dir>

# 再生
ros2 bag play <bag_dir>

# 再生（ループ）
ros2 bag play <bag_dir> --loop

12. colcon（ビルド）

# ワークスペース（例：~/ros2_ws）で
cd ~/ros2_ws

# ビルド
colcon build

# ビルド（特定パッケージだけ）
colcon build --packages-select <pkg_name>

# ビルド後の反映
source install/setup.bash

13. パッケージ作成（C++例）

cd ~/ros2_ws/src

# C++ パッケージ作成（rclcpp）
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <pkg_name> --dependencies rclcpp std_msgs

# その後
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select <pkg_name>
source install/setup.bash

14. デバッグの定番手順（最短ルート）

ノードが生きてるか

ros2 node list

ノードが何を Pub/Sub してるか

ros2 node info /some_node

問題の topic が存在し、型が合うか

ros2 topic list -t

接続が成立してるか（QoS含む）

ros2 topic info /some_topic -v

実際にデータが流れてるか

ros2 topic echo /some_topic
ros2 topic hz /some_topic