前提：
source /opt/ros/<distro>/setup.bash済み（例：jazzy）
ワークスペース使用時：source ~/ros2_ws/install/setup.bash
0. 基本：環境・前提確認
# ROS 2 ディストロ確認（設定されていれば出る）
echo $ROS_DISTRO
# ドメインID（同一ネットワーク内で分離する番号）
echo $ROS_DOMAIN_ID
# RMW 実装（DDSの実装選択）
echo $RMW_IMPLEMENTATION
1. グラフ全体（何が動いてる？）
# ノード一覧
ros2 node list
# トピック一覧
ros2 topic list
# トピック一覧（型つき）
ros2 topic list -t
# サービス一覧
ros2 service list
# アクション一覧
ros2 action list
2. ノード（このノードが何を使ってる？）
# ノードの詳細（Pub/Sub/Service/Action/Params）
ros2 node info /talker
ros2 node info /listener
- ノードが「欲する topic」= Subscribers に出る topic
- ノードが「出す topic」= Publishers に出る topic
3. トピック（つながってる？流れてる？）
# topic の接続状況（Publisher/Subscriber 数）
ros2 topic info /chatter
# topic の接続状況（QoS/エンドポイント詳細まで）
ros2 topic info /chatter -v
# topic を覗く（流れてるか確認）
ros2 topic echo /chatter
# 周波数を見る（例：Hz）
ros2 topic hz /chatter
# 帯域を見る
ros2 topic bw /chatter
# 1回だけ読む（デバッグ用）
ros2 topic echo /chatter --once
publish / subscribe の即席テスト
# publish（1回）
ros2 topic pub --once /chatter std_msgs/msg/String "{data: 'hello'}"
# publish（繰り返し、1Hz）
ros2 topic pub -r 1 /chatter std_msgs/msg/String "{data: 'hello'}"
# subscribe（受信）
ros2 topic echo /chatter
4. QoS（届かない時の最優先チェック）
# topic 側の QoS とエンドポイントを見る
ros2 topic info /chatter -v
echo 側で QoS を合わせる例（典型の救済策）：
# best_effort / volatile などに合わせたい場合の例
ros2 topic echo /some_topic --qos-reliability best_effort --qos-durability volatile
5. メッセージ型・インターフェース（型って何？）
# パッケージ一覧
ros2 pkg list
# インターフェース一覧（msg/srv/action を含む）
ros2 interface list
# 型の中身を表示
ros2 interface show std_msgs/msg/String
ros2 interface show rcl_interfaces/msg/Log
6. サービス（request/response）
# サービス一覧
ros2 service list
# サービスの型
ros2 service type /some_service
# 型の中身
ros2 interface show <pkg>/srv/<ServiceName>
# 呼び出し（引数は型に合わせる）
ros2 service call /some_service <pkg>/srv/<ServiceName> "{...}"
7. アクション（長い処理＋フィードバック＋結果）
# アクション一覧
ros2 action list
# アクション情報（型など）
ros2 action info /some_action
# 送信（goal を投げる）
ros2 action send_goal /some_action <pkg>/action/<ActionName> "{...}"
# フィードバック表示つき
ros2 action send_goal /some_action <pkg>/action/<ActionName> "{...}" --feedback
8. パラメータ（ノード設定の読み書き）
# そのノードのパラメータ一覧
ros2 param list /some_node
# 取得
ros2 param get /some_node <param_name>
# 設定
ros2 param set /some_node <param_name> <value>
# 全パラメータをダンプ（YAML）
ros2 param dump /some_node
# YAML をロード
ros2 param load /some_node params.yaml
9. ログ（/rosout）
# /rosout を覗く（大量に出るので注意）
ros2 topic echo /rosout
10. Launch（複数ノード起動）
# 起動
ros2 launch <pkg> <file>.launch.py
# launch 引数や説明が出る場合がある
ros2 launch <pkg> <file>.launch.py --show-args
11. rosbag（記録／再生）
# 記録（全部）
ros2 bag record -a
# 記録（指定トピックのみ）
ros2 bag record /chatter /tf
# 情報
ros2 bag info <bag_dir>
# 再生
ros2 bag play <bag_dir>
# 再生（ループ）
ros2 bag play <bag_dir> --loop
12. colcon（ビルド）
# ワークスペース（例：~/ros2_ws）で
cd ~/ros2_ws
# ビルド
colcon build
# ビルド（特定パッケージだけ）
colcon build --packages-select <pkg_name>
# ビルド後の反映
source install/setup.bash
13. パッケージ作成（C++例）
cd ~/ros2_ws/src
# C++ パッケージ作成（rclcpp）
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <pkg_name> --dependencies rclcpp std_msgs
# その後
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select <pkg_name>
source install/setup.bash
14. デバッグの定番手順（最短ルート）
- ノードが生きてるか
ros2 node list
- ノードが何を Pub/Sub してるか
ros2 node info /some_node
- 問題の topic が存在し、型が合うか
ros2 topic list -t
- 接続が成立してるか（QoS含む）
ros2 topic info /some_topic -v
- 実際にデータが流れてるか
ros2 topic echo /some_topic
ros2 topic hz /some_topic