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@kotohibi(Kotohibi)

全天球360°動画と平面画像の混合3DGSワークフロー

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はじめに

本資料は以下のユーザーを対象にしています。

概要

OSMO360やAVATA360等の全天球カメラを用いた3DGS制作は手軽な反面、品質面には限界がありました。一方、ミラーレスカメラ等の平面画像を用いたワークフローは品質が高いものの、撮影の手間が大きく、シーン全体の再現が難しいという課題がありました。
本ワークフローは全天球カメラと平面カメラを用いた混合ワークフローを提案するものです。
シーン全体を全天球カメラで撮影し、注目領域は平面カメラで精緻に撮影して3DGSの結果を向上させることを主眼に置きます。

必要な物

手順の説明方法について

以降の手順では、処理フローをメインに解説します。ツールの細かい使い方やオプション詳細については、以下の手順書を参考にしてください。

動画、静止画の準備

本記事では以下の映像素材を例に、3DGS制作を解説します。

事前に全天球カメラと平面カメラ間の露出や色調は現像ソフト等で合わせておくことを強く推奨します。
露出、色調が大きく異なる場合、3DGSの結果は悪化します。

カメラタイプ 機種 形式 目的
全天球カメラ Insta 360 X3 動画 シーン全体の再現用
平面カメラ ドローン搭載カメラ 動画 注目領域の再現用

全天球動画から静止画抽出とマスク生成

動画から静止画を切り出す方法は様々あります。お好きな方法を調査、選択してください。
ここでは私が公開しているツールをご紹介します。
Extract Sharpest Frameは指定フレーム間隔で一番シャープな画像を切り出すツールです。
新機能はBOOTH版を優先的にアップデートしております

カスタムマスクの準備（任意）

本事例では、全天球カメラがドローン下部にマウントされているため、上半分にドローン機体が映り込みます。このような場合は上半分をマスクした画像を作成し、カスタムマスクに登録します。
指定したカスタムマスクはYOLOやSAM3マスクに自動で融合されます。
カスタムマスクはオリジナル動画と同じ画サイズである必要があります。
DJI AVATA360等の全天球カメラ搭載ドローンを使用する場合は、この手順は不要です。

画像 カスタムマスク

動画を読み込む

Extract Sharpest Frameで全天球動画を読み込みます。本ツールは複数動画をバッチ処理可能です。

  • "複数動画の出力を1つのフォルダにまとめる"オプションをオンにすると、動画ファイルごとに連番の接頭辞が付与され、静止画が抽出されて1つのフォルダに格納されます。マスクも同様に1つのフォルダに格納されます。
    • 2つの動画ファイル処理時の静止画ファイル名例
      • 動画1|マスク : 001_[出力ファイル名パターン], ...
      • 動画2|マスク : 002_[出力ファイル名パターン], ...
  • 静止画抽出設定は共通設定です。動画ファイルごとに異なる条件で抽出したい場合は、抽出処理を複数回に分けてください。
  • その場合、Output folderを同一にして、Output patternを変えることで、抽出ファイルの上書き保存を回避でき、また同一フォルダにまとめることが可能です。
  • "Start", "End"で処理対象のタイムコードを限定でき、テストランに有効です。

SAM3マスク設定

本ツールは、二通りのSAM3マスク設定をすることが可能です。
"SAM3 Mask 1", "SAM3 Mask 2"タブがその機能に相当します。
カメラアラインメント用と3DGS学習用のマスクを分けることで高品質な3DGSを生成することができます。

用途 説明 マスクプロンプト例 マスク例
カメラアラインメント 可能な限り動体をマスク sky, cloud, tree, vehicle, drone, people
3DGS学習用 最低限の動体をマスク drone, people

平面動画から静止画抽出とマスク生成

次に平面動画から静止画抽出とマスク生成を行います。方法は全天球動画と同じ方法です。
本記事では平面動画はドローン搭載カメラで1ファイルとします。
静止画とマスクは全天球処理結果のフォルダにまとめたいため、同じ出力フォルダを指定します。
また上書き保存を避けるため、[出力ファイル名パターン]を以下のように被らない名前へ変更します。

出力ファイル名パターン
003_output_frame_%05d.png

Tips

Extract Sharpest Frameは動画だけでなく、静止画からマスクを作成することも可能です。
その場合は以下の[静止画マスクモード]をオンにして、静止画フォルダを選択してください。

フォルダ構造

静止画抽出とマスク生成後のフォルダ構造は以下になります。

フォルダ名, ファイル名 説明
_batch_metadata 複数動画処理時の一時フォルダ
frames 全天球動画と平面動画から抽出した静止画がまとまったフォルダ
masks Metashapeのカメラアラインメント用のマスクフォルダ
masks2 3DGS学習時に使うマスクフォルダ
_sharpness_metadata.csv 動画フレームを解析後にできるメタデータファイル

カメラアラインメントする

次にMetashape Standardを用いてカメラアラインメントします。
Metashapeでは、全天球動画と平面動画から抽出した静止画を一度にカメラアラインメントすることが可能です。

静止画を読み込む

  • [Workflow]->[Add Folder]で上記の"frames"フォルダを指定して抽出した静止画を読み込みます。

カメラタイプを変更する

  • [Tools]->[Camera Calibration]を選択します。

全天球画像と平面画像が正常に読み込まれていると、二つの画像グループに自動で分かれます。
"Camera type"をそれぞれ"Spherical"と"Frame"に設定します。

全天球画像 平面画像

カメラアラインメントを実行する

  • [Workflow]->[Align Photos]より実行します。

SfMのパラメータ設定

私がよく使うパラメータ2例を示します。

例 説明
"Generic preselection"をONにします。低精度設定でまず写真のマッチングを行い、重なり合うペアを選択してから本処理を行います。高速ですが失敗することがあります。その場合は下を試してみてください。[Apply masks to]は[Key points]を選択します。
"Generic preselection"をOFFにします。すべての画像ペアをフルにマッチングさせます。処理に時間がかかるので、"Key point limit"は小さくします。"Tie point limit"は0にして無制限にします。[Apply masks to]は[Key points]を選択します。

結果の確認

カメラアラインメントが成功すると以下のように、全天球と平面画像が混在した結果が表示されます。

Tie pointsのクリーンアップ

  • 信頼性の低いTie pointsを削除して、SfMの精度を上げます
    これは高精細な3DGSにおいてとても重要な作業になります
    [Tools]->[Tie Points]->[Clean Tie points]を選択します
  • [Reprojection error]を選択してスライダーを調整して5%程度のTie pointsを削除するのがお勧めです
  • 画面左下にTie points数が表示されるので、削除対象のTie points数を確認しながらスライダーを調整してください
  • [Optimize Cameras]を押して、カメラの最適化を行います
  • [Recostruction uncertainty]も同様に5%程度のTie pointsを削除して、再度[Optimize Cameras]を行います
  • [Projection accuracy]も同様に5%程度のTie pointsを削除して、再度[Optimize Cameras]を行います
  • 上記をもう一度繰り返して、最終的に信頼性の低いTie pointsが削除されている状態にします

SfM結果のエクスポート

  • Camera情報のエクスポート
    [File]->[Export]->[Export Cameras]でAgisoft XML(*.xml)を選択して保存します。
  • Point Cloudのエクスポート
    [File]->[Export]->[Export Point Cloud]でStanford PLY(*.ply) を選択して保存します。

COLMAP Cubemapに変換する

  • MetashapeのSfM結果からCOLMAP形式の6方向画像のCubemapに展開します。
    ここでは私が公開しているツールをご紹介します。
    Metashape 360 to COLMAP Converter
  • 新機能はBOOTH版を優先的にアップデートしております

基本的な使い方は以下内容と同じですが、今回は先に生成した3DGS学習用マスクを利用してCubemap展開します。

カスタムマスクを設定する

Custom Maskタブから静止画抽出時に生成した3DGS学習用マスクのフォルダパスを設定します。

変換を実行する

"変換を実行"を押して処理を開始します。
この際に平面画像が混じっている旨のダイアログが表示されますが、"OK"ボタンを押して処理を継続します。
全天球画像はCubemap展開され、平面画像は自動でピンホールモデルにundistortionされます。マスクも同様に自動で処理されます。

発展

Metashape 360 to COLMAP Converter V1.2.0よりCubemapフィルタ(※Overlapフィルタに名称変更)が実装され、全天球画像から展開したCubemapと平面画像の重なりを検知して、Cubemapの面を除外することが可能になりました。これにより、平面画像で学習される頻度が上がり、3DGS全体の品質を引き上げることが可能です。詳しくはツールのzipに同梱されているPDFをご覧ください。
See my post on X :
https://x.com/kotohibi_3d/status/2078088377371681237

  • "Cubemap Filter"をONにすると、Cubemapの重なり部分が除外されます。

* "Cubemapのfaceを除外した結果です。 ![](https://static.zenn.studio/user-upload/e7a24e2c143a-20260711.png)

3DGSを学習する

使い方は以下と同じなため、詳細な手順は省略します。

COLMAPデータセットの読み込み結果の確認

Postshot LichtFeld Studio

3DGS学習結果

以下の通り、平面カメラで撮影した注目領域は品質が改善しました。

平面画像のみ 全天球画像+平面画像

See my post on X :
https://x.com/kotohibi_3d/status/2048060928579850578

考察

組み合わせ 品質
平面画像のみ 注目領域の3DGS品質は最も良い。シーン全体を再現するには非常に多くの労力が必要。
全天球画像+平面画像 3DGS品質は"平面画像のみ"と"全天球画像のみ"の中間の品質となる。シーン全体を全天球カメラで撮影し、注目領域を平面カメラで撮影することにより、バランスの取れたワークフローを実現できる。
全天球画像のみ シーン全体の再現には最も効率が良いが、注目領域の再現性は高くない。
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