concrete5にて編集者がページ編集し、管理者が承認するワークフローを試してみました。
※多々間違いがあるかもしれません……

編集者グループの追加

管理画面　→　メンバー　→　ユーザーグループ　→　グループを追加

編集者ユーザの追加

管理画面　→　メンバー　→　ユーザー検索　→　ユーザーを追加

先ほど作成した「編集者」グループにチェック

編集者権限の追加

管理画面の表示権限追加

管理画面　→　サイトマップ　→　フルサイトマップ

「サイトマップにシステムページを含める」にチェック
サイトマップの「管理画面」をクリック
メニューの「権限」をクリック
「表示」権限をクリック
新規（含む）　→　選択　→　グループ　→　編集者　→　保存　→　保存　→　変更を保存

サイトマップのページ表示権限追加

サイトマップの「ホーム」をクリック
メニューの「権限」をクリック
「サイトマップでページを表示」権限をクリック
新規（含む）　→　選択　→　グループ　→　編集者　→　保存　→　保存　→　変更を保存

コンテンツの編集権限追加

サイトマップの「ホーム」をクリック
メニューの「権限」をクリック
「コンテンツを編集」権限をクリック
新規（含む）　→　選択　→　グループ　→　編集者　→　保存　→　保存　→　変更を保存

サイトマップのアクセス権限追加

管理画面　→　システムと設定　→　権限とアクセス　→　タスク権限

「サイトマップへのアクセス」権限をクリック
新規（含む）　→　選択　→　グループ　→　編集者　→　保存　→　保存　→　保存

ワークフロー作成

管理画面　→　ワークフロー　→　ワークフロー一覧　→　ワークフローを追加

ワークフロー名を入力し、「新規」クリック
詳細を編集
下記の通り、各ワークフローに管理者グループ、編集者グループを設定し保存

ワークフロー設定

管理画面　→　サイトマップ　→　フルサイトマップ

サイトマップの「ホーム」をクリック
メニューの「権限」をクリック
「変更を承認」権限をクリック
「アクセス」タブ　→　新規（含む）　→　選択　→　グループ　→　編集者　→　保存
「ワークフロー」タブ　→　先ほど作成したワークフローにチェック　→　保存　→　変更を保存

以上でワークフローの設定は完了

ワークフローを試してみる

編集者でログイン
任意のページを編集、保存
編集モードを終了
「ワークフローに送信」をクリック

ワークフローの「エントリーの通知」で管理者グループを設定していたので、承認要求メールが管理者に届きます。
ワークフローの「承認か拒否」で管理者グループを設定していたので、承認もしくは拒否するために管理者でログインし直します。

管理者でログイン
管理画面　→　ワークフロー　→　確認待ち
承認要求を「キャンセル」または「ページを承認」にて処理

「キャンセル」すればワークフローの「拒否通知」に設定されてるユーザに通知
「ページを承認」すればワークフローの「承認を通知」に設定されてるユーザに通知

はまりポイント

最初はグループセットというものを使ってワークフローに設定していましたが、ある条件にて下記エラーが出ます。

PHP Fatal error: Class 'Concrete\Core\Permission\Access\Entity\UserInfo' not found in /var/www/html/concrete/src/Permission/Access/Entity/GroupSetEntity.php on line 57

どうやら管理者のadminユーザを管理者グループに追加し、グループセットに管理者グループを設定、そのグループセットをワークフローに設定するとエラーになるようです。
これでだいぶはまった……

参考サイト

サイトマップのアクセス権
 concrete5でユーザーに権限を付与するまでの作業一例