環境

Ubuntu18.04
ROS環境が構築済み
nvidiaドライバーはインストール済み

経緯

CUDAのインストールが初めての場合は戸惑うことが多いです。例えば、ネット上の記事を参考にするときに、最初にNvidiaドライバーとかCUDAとかを一旦全消去するコマンドがあります。その後うまく入らずに再起動すると画面が映らなくなるなんていうことも起きます。また、適当にコマンドを打ち込みすぎると、ドライバーが競合して大変なことにもなります。
CUDAの特定のバージョンを入れたい場合には、installのコマンドを打つ際にバージョンを指定するなど注意点があります。
ドライバーやCUDA系のinstallするときは一つ一つ丁寧にコマンドを打ち込みましょう。

①ダウンロード

サイトにアクセスし、Base InstallerのDownloadボタンを押す

●CUDA10.0の場合（例）

●違うバージョンはここから選ぶ
Select Target Platformは以下を選ぶ
Linux x84_64 Ubuntu 18.04 deb(local)

②インストーラー(例：CUDA10.0)

各自のPCに~~~.debがインストールされた場所に移動してください。

cd Downloads/

以下はご自分のインストールしたバージョンの名前に書き換えてください。

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-10-0-local-10.0.130-410.48_1.0-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-ubuntu1804-10-0-local-10.0.130-410.48/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda-toolkit-10-0

③.bashrcに記載(例：CUDA10.0)

任意のエディタで.bashrcを開いてください。

gedit ~/.bashrc

.bashrcの末尾に以下を追加して保存してください。（バージョンはご自分に合わせて書き換えてください。）

export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

④再起動

reboot

⑤確認

以下を打ち込んで、インストールしたCUDAのバージョンが表示されればOKです。

nvcc -V

補足：インストールの失敗、違うバージョンに変える場合は以下を実行してやり直し

以下のpurgeと、ダウンロードされた古い~~~.debも消す

sudo apt-get --purge remove cuda*

下記のようなエラーが出たら

The following packages have unmet dependencies:
 libnvinfer-dev : Depends: cuda-cudart-dev-10-2 but it is not going to be installed
 libnvinfer7 : Depends: cuda-cudart-10-2 but it is not going to be installed

以下でremove

sudo apt remove libnvinfer7

また同じようなものが出てきたら、同じ要領で表示されたものを全部removeしていくと、最終的にcudaがpurgeできる。