Railsの開発を進める中で、lメソッドを用いた際に、以下のようなエラーが発生したので、その原因と解決について記載したいと思います。
ちなみにI18nやlメソッドの詳しい利用方法に関しては、参考URLをご覧ください。

結論 ≒ 原因

このエラーの原因はlメソッドの引数である、@user.created_atのクラスが、ActiveSupport::TimeWithZoneであるからです。

I18nを用いる場合、lメソッドを用いた際には、よしなに日本語化してくれます。（application.rbなどを正しく設定できていれば）
しかしlメソッドの引数を翻訳するルールが、今回のエラーに大きく関係しているおり、
lメソッドを用いた場合、

Dateクラスのインスタンスは**ja.date.formats配下のフォーマットを、
Timeクラスのインスタンスはja.time.formats配下のフォーマット**を、

それぞれ自動的に探しに行く仕様になっています。（恐らく

なので今回のエラーは、l @user.created_at, format: :ja_ymdの、
引数がActiveSupport::TimeWithZoneクラスなので、Railsがja.time.formats配下を探しに行ったところ、
ja_ymdフォーマットが定義されていなかったことが原因となります。

該当コード

config/locales/views/ja.yml（エラー発生時

ja:
  date:
    formats:
      ja_ymd: ! '%Y年%m月%d日' # ここを自動的に呼び出してくれると期待していた。
      ja_md: ! '%m月%d日'
      ja_ym: ! '%Y年%m月'
      hyphen: ! '%Y-%m-%d'
      wday: '(%a)'
  time:
    formats:
      ja_ymdhm: ! '%Y年%m月%d日 %H時%M分'
      hm: ! '%H:%M'
      ja_hm: ! '%H時%M分'
      ymdhm: ! '%Y/%m/%d %H:%M'
      mdhm: ! '%m/%d %H:%M'
      dot_ymd: ! '%Y.%m.%d'

config/application.rb

class Application < Rails::Application
  I18n.enforce_available_locales = true
  config.i18n.load_path += Dir[Rails.root.join('config', 'locales', '**', '*.{rb,yml}').to_s]
  config.i18n.available_locales = :ja
  config.i18n.default_locale = :ja
end

app/views/users/show.html.erb

<td>
  <%= l @user.created_at, format: :ja_ymd %>  # ここでエラー発生        なぜならja.time.formats配下にja_ymdが定義されていないから。
  <%= l @user.created_at, format: :ja_hm %>   # ここはエラーが発生しない なぜならja.time.formats配下にja_hmが定義されているから。
</td>

コンソールで確認

コンソール

[2] pry(main)> @user.created_at.class
=> ActiveSupport::TimeWithZone
[3] pry(main)> I18n.l(Date.today, format: :ja_ymd)
=> "2021年09月22日"
[4] pry(main)> Date.today.class
=> Date
[5] pry(main)> I18n.l(Time.now, format: :ja_ymd) # エラー発生
I18n::MissingTranslationData: translation missing: ja.time.formats.ja_ymd
from /usr/local/bundle/gems/i18n-1.8.10/lib/i18n.rb:374:in `handle_exception`
[6] pry(main)> Time.now.class 
=> Time # なぜならTimeクラスだから

解決策

config/locales/views/ja.yml（修正

ja:
  date:
    formats:
      ja_ymd: ! '%Y年%m月%d日'
      ja_md: ! '%m月%d日'
      ja_ym: ! '%Y年%m月'
      hyphen: ! '%Y-%m-%d'
      wday: '(%a)'
  time:
    formats:
      ja_ymdhm: ! '%Y年%m月%d日 %H時%M分'
      ja_ymd: ! '%Y年%m月%d日' # time配下に追記
      hm: ! '%H:%M'
      ja_hm: ! '%H時%M分'
      ymdhm: ! '%Y/%m/%d %H:%M'
      mdhm: ! '%m/%d %H:%M'
      dot_ymd: ! '%Y.%m.%d'

参考

最後までお読みいただき、ありがとうございました！