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obniz Advent Calendar 2019 Day 4

@koji333

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obniz でテオヤンセンのリノセロスを動かす

IoT,モーター制御,obniz

なにをやったか

テオヤンセンのリノセロスを obniz を使って改造しました。

rihno.gif
GIFアニメは、1MB以内に抑えないといけないようなので、ちょっと見づらいですけど。

いきさつ

obniz のいいところって色々あると思うのですが、そのうちの一つは直挿しでモーターを動かせるということだと思います。

実は、このリノセロスをモーターで動かしたいなと思ったのは、今を遡ること五年以上前のことでした。2014年2月の中旬ごろに、RaspberryPi にモータドライバボードを乗せて、TAMIYA のツインモーターとキャタピラカーを動かしてみてたんです。
IMG_0393x800.png

RaspberryPi に供給する電力だけではモーターを動かすには足りないので、RaspberryPiからは制御信号を送るだけにして、実際にモーターに電源を供給するのはドライバボードからという仕組みです。RaspberryPiのセットアップやら、モータドライバのインストールやら結構苦労しました。

そこでは飽き足らず、リノセロスを2014年2月の下旬に購入して、動かしたいなと思った次第です。

問題点

ツインモーターから伸びた左右のシャフトの動力をリノセロスの駆動部に接続することがどうしてもうまくいきませんでした。３月の頭頃には、当時出始めていた 3D プリンタを使うために、秋葉原の店に通って部品を作ったりしてました。しかし、精密に作ることができずにどうしても部品同士がうまく噛み合わず空回りして動力をうまく伝えることができません。
IMG_8629x400.png
しかも、RaspberryPiとモータードライバを動かすため部品が大きく重くなってしまうため、バッテリーを供給する充電池も大量に積まないといけません。さらに重くなってしまいます！

そして obniz と出会う

obniz に出会ったのは、2018年08月の connpass のイベントでした。
https://obniz.connpass.com/event/94405/

おお！直挿しでモーターを動かせると感動したのです。プログラムは基本的には、これと同じです。
https://obniz.io/ja/explore/42

obniz で軽量化には成功しましたが、駆動部に動力を伝える問題は解決されないままでした。

ついに完成！

時は流れ、からくりで時間を書かせるという「書き時計」がツイッターでバズった鈴木完吾さんの「からくりワークショップ」に参加しました。

その際に、鈴木さんに相談してみたところ、「シャフトカラー」という部品を使うと良いのではないかということになり、その部品の提供とそれをモーターシャフトに繋ぐ部品の設計図を CAD でシャシャッと作ってくれました。

それをもとに自宅置きの Micro3Dという3Dプリンタで部品を作成して、ついに５年９か月かかって完成です！
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テオヤンセン機構を使った同じような試み

そもそも、ストランドビーストは風のみで動作するから面白いのであって、電動にしたら意味ないじゃん！って言われそうです。でも、風のみを受けて動物のように動作するストランドビーストに何故人が惹かれるのか？という問題提起になってると思うんですよ。

以下、モーター駆動でテオヤンセン機構を動作させる試みです。結構、同じことを考えている人はいたみたいです。

右上の写真をクリック↓：


  • microBit を使ったもの

http://learn.kittenbot.cn/zh_CN/latest/kits/feetKit/feet.html
購入できるもよう

おわりに

技術的な内容はスカスカですが、実現に向けて些細なことで躓いたけど解決しましたというお話でした。

吉田兼好の『徒然草』第52段がいうように、「少しのことにも、先達はあらまほしき事なり」ですね。鈴木さんどうもありがとうございます。鈴木さんのサイト「からくりすと」には、いろんなからくりが紹介されていて、物販サイトでは鈴木さんの作ったからくりが購入できます。

そしてそんな機会をつくってくれた、「ブックマンション」を運営している中西さんどうもありがとうございました。ブックマンションを運営している中西さんは、「無人古本屋」も運営していて、それも面白い試みなのでぜひご覧ください。

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