はじめに
先日Jetson Nanoを購入したり、WSL2上のROSにOpenRTM2.0をいれたりして遊んでいたのでせっかくならこれらの2台のPCでROSの通信できないかなと思いやってみました。
WSL2での遊びは以下を参考にしてください。
【ROS/Unity/WSL】Windows上でmyCobotをROSとUnity上で動かす
【OpenRTM】OpenRTM-aist 2.0 (ROS transport含む)のインストール (ソースからのビルド)
結論
一応通信はできましたが、ROSのPC⇒WSL上のUbuntu方向のみ(それも通信自体が不安定)でした。これができて喜んでいたら逆方向はできなかったです。。rostopic echoで値が読めない
2021/12/02 続きを書きました！
環境
- PC1
- Jetson Nano
- ROS Melodic
- PC2
- Windows10
- WSL2
- ROS Melodic
PC1は普通のUbuntuのPCでも試しましたが、同じ結果でした。
やったこと
やったこととしては、
・Windows⇔WSLのポートフォワーディング
・ROS_HOSTNAMEなどの設定
・JesonNano⇔Windows⇔WSLの静的ルートの設定
以上です。
Windows⇔WSLのポートフォワーディング
Windows PCでの作業
ポートフォワーディング
主に以下の記事を参考にさせていただきました。今回は、SSHのために22ポートと、ROSの通信のために11311ポートをあけます。
一部抜粋、追加して載せます。詳細は上の記事を読んでください。
Windows PCのPowerShellまたはコマンドプロンプトを管理者権限で起動して以下のコマンドを実行してください。
$ netsh.exe interface portproxy add v4tov4 listenport=22 connectaddress=(wsl -d Ubuntu-18.04 exec hostname -I).trimend()
$ netsh.exe interface portproxy add v4tov4 listenport=11311 connectaddress=(wsl -d Ubuntu-18.04 exec hostname -I).trimend()
以下のコマンドで状態の確認をすることができます。172.~がWSL2のIPアドレスです。
以下のような表示になっていれば設定が完了しています。
$ netsh.exe interface portproxy show v4tov4
ipv4 をリッスンする: ipv4 に接続する:
Address Port Address Port
--------------- ---------- --------------- ----------
* 22 172.25.26.47 22
* 11311 172.25.26.47 11311
また、今設定したポートフォワーディングを動作させるにはIP Helperを起動する必要があるため以下のコマンドを実行してください。
$ sc.exe config iphlpsvc start=auto # ブート時の自動起動設定
$ sc.exe start iphlpsvc # サービスの起動
ポートフォワーディングのルールの削除は以下のコマンドです。22Portの方を削除する場合
$ etsh.exe interface portproxy delete v4tov4 listenport=22 connectaddress=(wsl -d Ubuntu-18.04 exec hostname -I).trimend()
ファイアウォールの設定
22と11311ポートをあけます。
$ New-NetFireWallRule -DisplayName 'WSL 2 Firewall Unlock' -Direction Inbound -LocalPort 22 -Action Allow -Protocol TCP
$ New-NetFireWallRule -DisplayName 'WSL 2 Firewall Unlock' -Direction Outbound -LocalPort 22 -Action Allow -Protocol TCP
$ New-NetFireWallRule -DisplayName 'WSL 2 Firewall Unlock' -Direction Inbound -LocalPort 11311 -Action Allow -Protocol TCP
$ New-NetFireWallRule -DisplayName 'WSL 2 Firewall Unlock' -Direction Outbound -LocalPort 11311 -Action Allow -Protocol TCP
削除する場合
$ Remove-NetFireWallRule -DisplayName 'WSL 2 Firewall Unlock'
WSL2での作業
SSHのコンフィグの設定と再起動をします。
以下のコマンドでエディタを開いて、ポートとパスワード認証の設定を更新します。
$ sudo nano /etc/ssh/sshd_config
~~~~~ 一部抜粋
Port 22
#AddressFamily any
ListenAddress 0.0.0.0
ListenAddress ::1
~~~~~ 一部抜粋
PasswordAuthentication yes
それが終わったらSSHサービスを再起動します。
$ sudo service ssh restart
ここまでで、外部PCからSSH接続をすることができます。
Windows PCのIPアドレスを使用してSSH接続を行うと、WSL2で動いているUbuntuへ接続できます。
ROS_HOSTNAMEなどの設定
~/.bashrcに設定を追加します。
以前、以下の記事を書いた際は、ROS_MASTERURIと、ROS_HOSTNAMEのみ追加しましたが、ROS_IPも追加した方がいいという記事もいくつかみました。調査中です。
また、Ubuntuが載っているPCの方でroscoreを起動することとします。
export ROS_MASTER_URI=http://UbuntuPCのIPアドレス:11311
export ROS_HOSTNAME=UbuntuPCのIPアドレス
export ROS_IP=UbuntuPCのIPアドレス
export ROS_MASTER_URI=http://UbuntuPCのIPアドレス:11311
export ROS_HOSTNAME=WSL2のUbuntuのIPアドレス
export ROS_IP=WSL2のUbuntuのIPアドレス
ポートフォワーディング
ネットワーク関係はこのようになっているはずです。
2つのネットワークがあります。
- Ubuntu PCとWindowsPCが載っているWiFi
- Windows内部のWSL用の仮想ネットワーク
よって、これらを使用して通信できる用にネットワークの静的ルーティングを追加します。
以下のコマンドを使用します。
以下、上図のIPアドレスを使用します。
※Windows10のvEthernet(WSL)はWindowsからipconfigコマンド等で見えるWSL2のアドレスです
$ route add -net 宛先IPアドレス netmask 255.255.255.0 gw デフォルトゲートウェイ
WSL上で以下を追加します。
$ sudo route add -net 192.168.11.0 netmask 255.255.255.0 gw 172.25.16.1
もう片方のPCで以下実行します。
$ sudo route add -net 172.25.26.0 netmask 255.255.255.0 gw 192.168.11.3
確認(上2つの項目はもとからあるもので、いちばん下の項目が今回追加したもの)
$ netstat -nr
Kernel IP routing table
Destination Gateway Genmask Flags MSS Window irtt Iface
0.0.0.0 172.25.16.1 0.0.0.0 UG 0 0 0 eth0
172.25.16.0 0.0.0.0 255.255.240.0 U 0 0 0 eth0
192.168.11.0 172.26.16.1 255.255.255.0 UG 0 0 0 eth0
ネットワークのルーティングの参考
動作確認
roscoreの起動
Ubuntu PCでroscoreを起動します。
この時点で、どちらのPCからもrostopic listは確認することができました。
WSL上でROSノードを起動
カメを起動しましょう
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
Ubuntu PCから操作
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
自分の場合、この操作はできました。ただ、WSLの方からrostopic echcoでトピックの通信を見ようとしたり、UbuntuからWSL上のROSノードがPublishしているトピックを見ようとしたりすると見えなかったです。
さいごに
お騒がせしました。。。
たくさん調べていたらこんなものも見つかり、
なんだかそれ用のソフトウェアも公開されているみたいでした。試してはいないですが、WSL上のROSと通信するのは結構大変みたいでした。
ちなみに、pingの疎通確認ですが、これは
WSL上UbuntuからUbuntuPCへ ⇒ 通る〇
UbuntuPCからWSL上Ubuntuへ ⇒ 通らない✖
となりました。片方は通っているのでルーティングの設定は合っているんじゃないかと思います。netcatコマンド等での疎通確認も同じ現象が起きます。
起きている現象としてはこれっぽかったです。
また何かわかったら追記します！